ROS入門第九篇之基於ArbotiX和rviz的仿真器

安裝ArbotiX

#以下命令，將代碼下載到工作空間
luda@ubuntu:~$ cd catkin_ws/src/
luda@ubuntu:~/catkin_ws/src$ git clone https://github.com/vanadiumlabs/arbotix_ros.git

運行仿真環境

#編譯
cd catkin_ws
catkin_make

roscore

roslaunch mrobot_description arbotix_mrobot_with_kinect.launch

在這裏可能會出現錯誤：
ImportError: No module named msg

解決：在機器人模型的package.xml中沒有依賴msg包
<build_depend>geometry_msgs</build_depend>
<build_depend>roscpp</build_depend>
<build_depend>rospy</build_depend>
<build_depend>std_msgs</build_depend>
<run_depend>geometry_msgs</run_depend>
<run_depend>roscpp</run_depend>
<run_depend>rospy</run_depend>
<run_depend>std_msgs</run_depend>
<build_depend>message_generation</build_depend>
<run_depend>message_runtime</run_depend>

#查看當前ros系統中的話題列表
rostopic list

#會發現cmd_vel在裏面，前幾章博客就是使用該topic控制小烏龜運動的
#arbotix_driver節點訂閱cmd_vel話題，然後驅動模型運動

#運行鍵盤控制程序，然後在終端中根據提示信息點擊鍵盤，就可以控制rviz中的機器人模型運動了
roslaunch mrobot_teleop mrobot_teleop.launch

對應提示，點擊 ‘u’、‘i ’、‘o’、‘j’、‘k’、‘l’、‘m’、‘,’、‘.’。
就可以控制機器人模型移動了