低成本的STlink是入門的必備之選了，雖然十幾塊錢就可以買到一個，但是他的功能一個都不少
在之前，想要把一個變量用類似示波器打印出來分析，我的做法是使用串口，發送協議數據到電腦，電腦上位機使用相同的協議解析出來每個通道的數據並且顯示。
這樣做有個一好處就是可以使用無線模塊遠程監控機器人的狀態，但是很多時候，並不需要這樣的功能，增加串口、寫協議既繁瑣又容易出錯，也不能隨時的變更檢測對象，不便於開發
ST官方有一個叫做 STM-STUDIO 的圖形化顯示工具 ，我翻譯了一下官方介紹並且提取了幾個重要的點
- STM Studio通過實時讀取和顯示其變量來幫助在運行STM32應用程序時調試和診斷它們。
- STM Studio通過標準的ST-LINK開發工具與STM32 MCU連接。也就是說所有的ST-link都可以用
- STM Studio是一種非侵入式工具，可保留應用程序的實時行爲。不影響程序的運行
- STM Studio是傳統調試工具的完美補充，可以對應用程序進行微調。非常適合調試無法停止的應用程序，例如電機控制應用程序。調PID的時候非常有用
- 變量查看器：實時波形，類似示波器的圖形。示波器顯示圖形
- 可以將數據記錄到文件中，然後稍後重播數據記錄方便放到matlab之類的軟件中分析
有的朋友沒有ST的賬號下載軟件可能很麻煩，這裏我自己上傳了一份到百度網盤裏了：
鏈接：https://pan.baidu.com/s/16SdnrKYoscyvklnKA6Ny6g
提取碼：hc63
STM-STUDIO的使用方法
1.打開STM-STUDIO 主界面：
2.導入MDK-ARM編譯產生的axf文件
使用CUBEMX生成的工程，編譯之後文件在工程目錄/MDK-ARM/工程名稱文件夾
我的工程名稱叫做robot，那麼導入文件robot/MDK-ARM/robot/robot.axf
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右鍵如圖所示的空白處，選擇import
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點擊紅色框框，選擇 axf文件
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導入之後 按照順序，選擇要檢測的變量，導入變量，然後關掉這個窗口
3.將變量添加到變量查看器
右鍵變量 Send To VarViewer1 添加變量到變量查看器1
4.最終效果
這是我用來監測編碼器的脈衝計數，用手轉動電機，可以實時的把脈衝數的變化情況顯示出來
5.添加多個變量查看器
右鍵左下方狀態欄，選擇 New Var Viewer 即可添加新的變量查看器
- 左下方狀態欄選中VarViewer2將 VarViewer1 as 改爲 Bar Graph可以顯示柱狀圖
- 將 VarViewer1 as 改爲 Table 可以顯示文字
致謝
參考文獻