ROS創建節點併發布數據

開發環境：RobWare Stdio

1. 通過這篇文   https://blog.csdn.net/dream_cc/article/details/54836896  可以建立一個簡單的節點併發布hello world消息。
2. 具體c++代碼實現過程及講解：

   #include "ros/ros.h"  //包含ROS中常用的頭文件
   #include "std_msgs/String.h" //按照ros命名規則，std_msgs/String是在ros目錄下的string文件內，該文件中有一個string.msg文件
   #include <sstream>
   
   //初始化ROS系統
   //廣播消息：在chatter主題上發佈std_msgs/String消息到節點管理器
   //以指定的頻率循環發佈消息到chatter
   
   int main(int argc, char **argv)
   {
       ros::init(argc, argv, "talker");//初始化一個ros節點，節點名稱必須是唯一的
       //創建用於處理該節點的句柄，這是一個類，開始是見初始化節點，結束時最後用析構函數清除所用資源
       ros::NodeHandle n;
       //創建一個發佈主題
       //節點管理器把chatter主題上發佈的數據告知正在監聽這個主題的節點
       //NodeHandle::advertise()返回一個ros::publisher()方法，讓用戶可以在創建的主題上發佈消息
       ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);//"chattet"發佈的主題  1000 發佈隊列的長度
       //指定循環頻率10hz，它追蹤上一次Rate::sleep()被喚醒之後持續的時間，並在到達指定時間後休眠
       ros::Rate loop_rate(10);
       int count = 0;
       //在缺省情況下，roscpp安裝一個句柄，當系統按下ctrl+c時，ros::ok()返回flase
       while(ros::ok())
       {
           std_msgs::String msg;
           std::stringstream ss;
           ss << "hello word!!" <<count;
           //C++標準流控制，把字符流給mag.data
           msg.data = ss.str();
           //類似與printf和cout
           ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());
           //創建主題時返回的句柄，提供發佈消息的方法，用於發佈數據
           chatter_pub.publish(msg);
           //
           ros::spinOnce();
           loop_rate.sleep();
           ++count;
       }
       return 0;
   }

   ee

3. 啓動ros內核和節點，（注意要在./bashrc中加入source 路徑），就可以在終端看到發佈的消息了