目前市場上主流輪式服務機器人（送餐機器人、迎賓機器人、家庭陪護機器人、酒店服務機器人等）主體架構分三層：人機交互層（Android系統）、自主導航層（Linux系統）、電機控制及傳感器層（Stm32單片機）；
人機交互層：
1.語音交互：科大訊飛、思必馳、雲知聲等
1.1科大訊飛的AIUI是目前唯一真正實現全雙工人機交互場景，aiui有純軟件api方案、軟核方案和硬核方案。其中軟核方案需要將訊飛的aiui核心模塊集成到運行Android系統的Arm主控板；硬核方案包括aiui核心板和底板，通過底板串口與Android主控板進行串口通信，此方案可以參看訊飛官方aiui評估板。
1.2思必馳的DUI系統採用半雙工語音交互，對接很多成熟的第三方iot解決廠商（如南京物聯等），多輪對話效果沒有科大訊飛好；
2.人臉識別：虹軟、百度、漢王等
2.1虹軟最大的特點是免費、輕量級、本地識別，適用場景：預識別對象較少
2.2百度識別率相對高、有本地識別和雲端識別兩個方案，參考百度官網，適用場景：預識別對象較大
2.3漢王比較傳統的人臉識別方案，本地識別需要加密狗進行授權，適用場景：預識別對象較大
3.問題集錦：mic 、攝像頭等
3.1喇叭不發音或者噪音嚴重，大多是因爲電流不穩或者電壓不足造成的，大功率音箱可以通過電源模塊、電壓轉換器單獨給其供電以解決喇叭音量過小的問題；
3.2mic無法拾音，大多是攝像頭自帶mic佔用mic通道、別的錄音相關應用佔用mic服務等造成的；
3.3攝像頭無法預覽，大多需要與硬件廠商溝通，一般是底層問題，可考慮攝像頭的前後置的默認設置，可以通過android系統自帶照相機檢測其是否能正常工作；
3.4串口無法正常通信，檢查波特率及串口名稱是否一一對應，主控板底層硬件是否支持，可以通過pc機串口調試助手、usb轉串模塊測試主控板的串口是否能正常通信；