QT二次開發Kvaser

前言

最近工作中需要自己去開發一個上位機，上位機的通訊方式是CAN，利用Kvaser將CAN信息傳遞到上位機，所以就需要二次開發Kvaser，保證上位機的正常通訊。
原本是本着前人栽樹，後人乘涼的態度，去網絡上查找相關的源碼，不過很可惜的是，我只找到部分關於C#的源碼，而且網絡上很少有相關的資料，這裏對應的API函數可以去官網看看，裏面的內容還是挺詳細，對於英文不是很好的同學，可以參考這份文件《Kvaser API學習心得》。這篇博客也有一些資源鏈接

準備工作

1.Kvaser一條；
2.Kvaser驅動，這個可以去Kvaser官網下載；
3.安裝QT；
4.USB-CAN盒,用於接受和發送CAN報文，主要是爲了驗證我的數據發送和接收是否正確；

步驟

前面的鋪墊做好以後，可以正式來開發

1.導入CAN鏈接庫

在驅動文件夾中找到canlib文件夾

打開canlib-》Lib-》MS，找到canlib32.lib

將這個文件和canlib-》INC中canlib.h一起復制到項目文件夾下

2.初始化Kvaser

    canInitializeLibrary();//kvaser初始化
    h = canOpenChannel(0,canOPEN_EXCLUSIVE);//打開通道0，可以參照上述提到的Kvaser API學習心得文件中查看API詳細說明
    if(h == canOK)
    {
        canSetBusParams(h,BAUD_500K,0,0,0,0,0);
        canSetBusOutputControl(h,canDRIVER_NORMAL);
        canBusOn(h);
    }

3.發送數據

//這裏之發了3位數據，爲了驗證發送是否正確
	char msg[64];
    msg[0] = 0;
    msg[1] = 1;
    msg[2] = 2;
    h = canWrite(h,0x123,msg,3,0);

4.接受數據

	status = canRead(h,&id,&msg,&dlc,&flag,&time1);
    if(status == canOK)
     {
         for(int i = 0; i < 8; i++)
         {
             msg_byte[i] = msg[i] + 0x00;//這裏轉換成了十進制

         }
     }

5.結果

本博客主要爲了驗證Kvaser的通信是否正常，所以界面沒有去做設計，只有一個發送按鈕，接收的數據直接輸出到了控制檯。
實驗界面：

發送：
發送的數據在代碼中：[0，1，2]，所以我們看到USB-CAN的結果。

接收
數據由USB-CAN發送出，接受到的數據我直接用qDebug輸出到了控制檯（這裏我做了進制的轉換，所以顯示的數據爲十進制，比如發送10，顯示出來的會是16）