一 、node標籤
roslaunch不保證節點開始的順序。因爲沒有辦法從外部知道節點何時被完全初始化，所以所有被啓動的節點必須是穩健的，以便以任何順序啓動。
在< node >標籤指定一個ROS 節點，這是最常見的roslaunch標籤，因爲它支持最重要的功能：啓動和關閉節點。
二、 屬性
pkg =“mypackage”
節點包。
type =“nodetype”
節點類型。必須有一個具有相同名稱的相應可執行文件。
name =“nodename”
節點基名稱。注意：name不能包含命名空間。請改用ns屬性。
args =“arg1 arg2 arg3” （可選）
傳遞參數到節點。
machine =“machine-name” （可選）
在指定機器上啓動節點。
respawn =“true” （可選）
如果節點退出，則自動重新啓動節點。
respawn_delay =“30” （可選，默認爲0）ROS indigo中的新功能
如果respawn爲true，請在嘗試重新啓動之前檢測到節點故障後等待respawn_delay秒。
required =“true” （可選）
ROS 0.10：如果節點死亡，殺死整個roslaunch。
ns =“foo” （可選）
在“foo”命名空間中啓動節點。
clear_params =“true | false” （可選）
在啓動前刪除節點的私有命名空間中的所有參數。
output =“log | screen” （可選）
如果'screen'，stdout / stderr從節點將被髮送到屏幕。如果是“log”，stdout / stderr輸出將被髮送到$ ROS_HOME/ log中的日誌文件，stderr將繼續發送到屏幕。默認值爲“log”。
cwd =“ROS_HOME | node” （可選）
如果爲“node”，則節點的工作目錄將設置爲與節點的可執行文件相同的目錄。在C Turtle中，默認值爲“ROS_HOME”。在Box Turtle（ROS 1.0.x）中，默認值是'ros-root'。使用'ros-root'在C Turtle中已被棄用。
launch-prefix =“prefix arguments” （可選）
用於預先添加到節點的啓動參數的命令/參數。這是一個強大的功能，使您能夠啓用gdb，valgrind，xterm，漂亮或其他方便的工具。
三、 元素
您可以在標記中使用以下XML 標籤：
<env>
爲節點設置環境變量。
<remap>
爲此節點設置重新映射參數。
<rosparam>
將rosparam文件加載到此節點的〜 / local命名空間中。
<param>
在節點的〜 / local命名空間中設置一個參數。
參考：
https://www.cnblogs.com/qixianyu/p/6579798.html