ubuntu ctrl+c 無法結束ros節點

問題描述：
在命令窗口中按下ctrl+c後 程序雖然停止運行，但不能退出到命令行狀態，必須強制退出纔可以。 添加了signal(SIGINT, MySigintHandler);但不能自動調用
解決辦法：
signal(SIGINT, MySigintHandler);添加的位置不正確。調整在程序中的位置如下所示：放到ros::Rate 和 ros::NodeHandle nh; 語句後面就可以了。

int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "test");
    ros::AsyncSpinner spinner(4);
    ros::NodeHandle nh;
    ros::Rate rate(30);
    spinner.start();

    signal(SIGINT, MySigintHandler);
    //覆蓋原來的Ctrl+C中斷函數，原來的只會調用ros::shutdown()，按下了Ctrl+C，則會調用MySigintHandler
	//爲你關閉節點相關的subscriptions, publications, service calls, and service servers，退出進程
    
    while(ros::ok)
    {
    	//code
    }
    
    return 0;
}

MySigintHandler代碼如下：

void MySigintHandler(int sig)
{
	//這裏主要進行退出前的數據保存、內存清理、告知其他節點等工作
	ROS_INFO("shutting down!");
	ros::shutdown();
    exit(0);
}

參考：
https://www.cnblogs.com/HaoQChen/p/11048616.html