ROS launch文件設置

ROS 文件設置

launch

launch文件

<launch>
  <!-- turtlebot_teleop_key already has its own built in velocity smoother -->
  <node pkg="turtlebot_teleop" type="turtlebot_teleop_key.py" name="turtlebot_teleop_keyboard"  output="screen">
    <param name="scale_linear" value="0.5" type="double"/>
    <param name="scale_angular" value="1.5" type="double"/>
    <remap from="turtlebot_teleop_keyboard/cmd_vel" to="/cmd_vel"/>   <!-- cmd_vel_mux/input/teleop"/-->
  </node>
</launch>

All launch files are contained within a tag. Inside that tag, you can see a tag, where we specify the following parameters:

1. pkg=“package_name” # Name of the package that contains the code of the ROS program to execute
2. type=“python_file_name.py” # Name of the program file that we want to execute
3. name=“node_name” # Name of the ROS node that will launch our Python file
4. output=“type_of_output” # Through which channel you will print the output of the Python file

• output
  將標準輸出顯示在屏幕上而不是記錄在日誌中，output="screen"
• respawn
  請求復位，當該屬性的值爲respawn="true"時，roslaunch會在該節點崩潰時重新啓動該節點
• required
  必要節點，當該值爲required="true"時，roslaunch會在該節點終止時終止其他活躍節點。
• 啓動前綴
  在啓動命令加上前綴。例如當其設置爲launch-prefix="xterm -e"時，效果類似於xterm -e rosrun X X。也就是爲該節點保留獨立的終端。
• ns
  在命名空間中啓動節點。
• 重映射
  使用方法remap from="original-name(turtle/pose)"to"new-name(tim)"
• 包含其他文件include file="path to launch file"
  在啓動文件中包含其他啓動文件的內容（包括所有的節點和參數），可使用如下命令使路徑更爲簡單include file="($find package-name)/launch-file-name"
• 啓動參數（launch arguments）
  爲了使啓動文件便於配置,roslaunch還支持啓動參數,有時也簡稱爲參數甚至args,其功能有點像可執行程序中的局部變量。
  聲明參數：arg name="arg-name"然而這樣的聲明並不是必須的(除非你想要給它賦值或設置爲默認值,見後續內容),但是這是一個好的做法,因爲這樣能使讀者比較清楚啓動文件需要哪些參數
  參數賦值：
  roslaunch package-name launch-file-name arg-name:=arg-value
<arg name=”arg-name” default=”arg-value”/>
<arg name=”arg-name” value=”arg-value”/>
  獲取參數：一旦參數值被聲明並且被賦值,你就可以利用下面的arg 替換(arg substitution)語法來使用該參數值了:$(arg arg-name)每個該替換出現的地方,roslaunch 都將它替換成參數值。在示例中,我們在 group 元素中的 if 屬性使用了一次 use_sim3 參數。