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上集
將rosbag的數據feed給lego-loam，輸出地圖。另外寫了一個濾波節點，訂閱地圖，進行濾波操作，再發布出來。
由於輸入給lego-loam的數據來自於rosbag，所以需要rosbag提供時間信息。
rosbag play --clock recorded1.bag由於rosbag的數據發佈頻率比較快，導致了一個結果。rosbag播放完畢，時鐘停止，濾波節點中緩存了幾個數據還沒有處理完畢。失去了時鐘信息，濾波節點停止運行，但是沒有輸出報錯信息！！！
個人心得：濾波節點有兩個獨立的線程，一個是callback函數線程，一個是main函數線程，進而導致print出來的信息排布混亂。沒有花時間整理print出來的信息，也就沒能及時發現main函數線程因爲缺失了時間信息而停止運行。因此，但凡遇到莫名其妙的bug，即使沒有報錯信息，首要任務是結合print出來的信息整理代碼的邏輯，快速縮小範圍再逐步排查原因。
解決方案
1. 最佳
-k， --keep-alive
rosbag play -k --clock recorded1.bagbag文件中的數據播放完畢以後，繼續提供時間信息。
2. 次佳
-r FACTOR, --rate=FACTOR
rosbag play -r 0.1 --clock recorded1.bag將發佈頻率降低爲原來的10%，留給濾波節點足夠的時間進行處理。
下集
首先啓動 roscore ，這一步會啓動ros的時鐘，提供時鐘信息。
接着啓動lego-loam。
播放lego-loam的數據集， rosbag play --clock recorded1.bag 。這時候，啓動了另一個時鐘，導致roscore啓動的時鐘停止。所以，當rosbag播放完畢後，ros的時鐘完全停止。這時候運行ros會報各種莫名其妙的錯誤。
解決方案
重新運行 roscore ！