STM32F103最小系統板製作FPV穿越機（從零到起飛全面教程！）

原創

2021-02-07 21:25

STM32F103最小系統板製作FPV穿越機（從零到起飛全面教程！）

前言（心理建設）

上個學期學習了嵌入式開發課程，對於自主開發智能小車和手環產生了濃厚興趣，但是這些項目都是同學們玩剩下了，所以寒假決定利用stm32F1做無人機，但是無人機的代碼工程量很大，一番查找資料後決定製作穿越機，直接燒寫固件（其實也是借鑑@caizi大佬），大家可以選擇製作空心杯電機（比較便宜，一套動力下來不出50），作者用的是5寸機架加2205電機+30A電調，動力下來就238了全套包括遙控器得400+，所以要入坑的同學請着重考慮噢~

所需材料準備

CH340串口下載模塊1個(2.5元)

淘寶截圖哈哈沒有廣告嫌疑，爲了大家購買方便
GY-521加速度計模塊1個(3.8元)

STM32F103C8T6開發板1個(11.5元)

洞洞板和電阻三極管
機架槳葉20
動力套裝238
裝機配件（強烈建議買護架）
接收機（我選minibus）和遙控器

電池和平衡充70

有了這些加上焊槍杜邦線就可以開工拉

飛控板焊接

飛控板原理圖如下，要焊接的引腳不多，只是注意一下走線，按照自己的意願來就可以了。我的焊功太差，還請見諒哈哈~

有三種接收機模式可以選擇：SBUS（三根線）、PPM（三根線）、PWM（每個通道都要接線-8根線）。我們這裏是sbus，並且去掉了電容、蜂鳴器和穩壓管

焊接注意戴口罩，不要心急，爭取不要返工

安裝好機架後，安裝分電板和電調，焊接好電機和電調（注意正反，白色頭正轉，如果轉向不正確則調轉隨意兩根線）裝飛控板儘量靠中心並且水平
千萬彆着急裝槳葉！！！！2205電機最大起飛重量單個720g，射槳後果很嚴重！！！

燒寫固件betaflight

將STM32F103C8T6開發板上的兩個boot引腳如下設置爲Bootloader模式：

b0–>b+

b1–>b-

藍色板的短接帽接法如下圖

將飛控板與CH340串口下載器連接，接線關係如下：

GND-GND；

V3–3V3；

A9(RX)–RXD；

A10(TX)–TXD

如果連接不上電腦，可以嘗試把RX/TX對調一下，也可以另接一個5V電源到飛控板上(防止串口下載器供電不足)。

下載Betaflight_NAZE固件：https://github.com/betaflight/betaflight/releases/tag/v3.2.5

筆者也將文件上傳到百度網盤了

鏈接：https://pan.baidu.com/s/1tEI8hrCcxtwFa4gWNcR5PQ
提取碼：71cn

連接好串口後打開win設備管理器查看是否連接，如果沒有要安裝驅動，連接成功界面
打開無重啓序列選項 (因爲我們已經設置爲Bootloader模式了)，點擊從本地電腦加載固件，選擇剛纔下載的hex文件；

開始燒寫

燒寫成功後點擊紅色的燒寫固件退出這個時候要把boot0引腳帽更換一下了，接法如下：

b0–>b-

b1–>b-

藍色板接線如下圖：

軟件調試

打開Betaflight Configurator調參軟件，選擇串口下載器對應的COM口，點擊連接；

將四軸水平放置，在設置界面裏點擊校準加速度計，這時可以上下左右翻轉四軸，康康加速度計和圖中顯示是否一樣；如果沒有反應可能是加速度計沒接好，恭喜返工端口界面，打開UART2串行數字接收機，因爲我們要用其作爲SBUS接收機輸入（若用PPM接收機也要打開，但PWM接收機就不用打開了）；
電調協議爲PWM，大部分電調是Dshot，也可以根據自己的電調選擇其他協議，直到能驅動電機即可；

打開MOTOR_STOP，防止啓動時發生意外；

陀螺儀更新頻率不能超過2kHz，打開airmode（圖中有誤）；

接收機選擇串行數字接收機，協議選擇SBUS；
動力&電池界面，我們沒有在飛控板上焊接測電壓電路，選擇無電壓計；

PID界面使用默認的就可以了，對於穿越機沒毛病，如果是起飛側翻可能是遙控器沒調好，打開reta界面查看姿態（B站調PID超詳細解說）
遙控器下面開關順序
打開遙控器撥動搖桿，左邊開關switch position打到最上（鎖定電機），可以看到軟件中對應通道變化，大小變化不一致時需要調節遙控器的通道正反。搖桿低位閾值要設置的比油門（938）最小值大一些，否則無法解鎖，一般默認值就可以；
設置解鎖通道和自穩開關，對於新手來說一定要打開自穩開關，否則飛機很難控制；