1. ubuntu 非虛擬機安裝：百度都有，重複的東西就不再佔用信息資源了。
注：ubuntu小白初安裝完，記得更換軟件源。該操作網上很多說明，也不再贅述。
2. a-loam的git地址（含有安裝使用說明）：https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAM
3. 開始安裝ros（機器人系統/平臺），官網安裝指南界面有對應ubuntu版本的ros版本（Noetic Melodic Kinetic等）。
1）安裝melodic版本，官網有安裝教程。建議：結合官網教程和https://zhuanlan.zhihu.com/p/398754989 知乎帖子（rosdepc）。
2）裝完之後，輸入命令 roscore 驗證一下。也可以跑一下現成的簡單例子https://blog.csdn.net/leon_zeng0/article/details/114816728。（該博主的全部ros文章可以看看，關於ros入門）
4. 開始安裝ceres（一個數學計算庫，含有旋轉矩陣計算等），按着官網安裝指南走。
1）ceres代碼下載，從官網鏈接達不到。使用https://github.com/ceres-solver/ceres-solver
2）下載完成，cmake開始編譯。對小白，cmake編譯方法需要學習。簡單理解爲在cmakelists.txt同目錄下新建一個build，在build目錄下輸入命令cmake .. 。
3）按着官網安裝，官網附屬驗證cere安裝是否成功。（官網目錄和自己目錄不一致，需要修改命令）
5. pcl安裝：sudo apt install libpcl-dev