解題思路：
1. pcl庫有關於雷達點雲數據結構的定義和運用。eigen庫有非線性最小二乘問題求解。
2. 圖像匹配問題轉成數學模型，就是要讓圖像A中經過轉換之後的任何一點 和 要進行匹配的圖像B中相對應一點 位置距離差最小。
3. 難題一：在圖像B中找到 圖像A對應的點。給定一個初始變換矩陣g，圖像A經過矩陣g轉換之後得到新的圖像U。用圖像U中的任何一點的座標，在圖像B中找到其k個相鄰點。利用k-d tree求解。在求解之前可以下采樣，減少點雲數量，降低運算量。這些在pcl庫中都有。
矩陣g，根據實際情況擬定。如果兩幅地圖原點差距不大，可以設成x、y、z、w分別爲0、0、0、1的四元數和0、0、0的平移向量。點經過轉換還是它自己。如果兩幅地圖原點差距較大，可以測量出一個大致的變換矩陣出來。
難題二：最小二乘的一般形式是
參數塊（x等自變量）是由四元數、平移向量組成。損失函數（ρ）可從eigen庫選擇。代價函數（f）難以定。
難題三：爲什麼角點和平面點分別求解？
難題四：四元數和矩陣的關係？旋轉某個角度，四元數該如何表示？
難題五：計算完一遍圖像中所有的點之後，會有一個分值嗎？該分值如何判斷結果好壞？