原创 halcon+大恆水星相機圖像採集
大恆水星相機自帶開發包，安裝好相機的驅動後就可以打開vs查看裏面的源碼了。不過爲了方便開發，打算直接使用halcon的接口進行圖像的採集。 開始採用了halcon10+VS2010+win10的系統配置，但是安裝相機驅動後能夠檢測到相機，
2020-06-25 03:01:29
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原创 matlab機器人工具箱學習
選了機器人的課，作業需要用matlab機器人工具箱robotic toolbox。作業要求是搭建一個機械臂，然後在工作空間某個平面內寫一個字，涉及到機器人的軌跡規劃，求逆解。步驟： 1. 搭建四軸scara機器人： DH模型 i α a
2020-06-25 03:01:29
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原创 Win10安裝Win7雙系統過程
最近需要做與雙目視覺相關的項目，選擇了大恆的水星相機，但是安裝了相機的驅動無法打開相機，換了一臺win7系統的相機就能裝了，猜想估計是win10系統的原因或者是本身系統夾雜了很多未知的文件導致的，由於win10的系統裏面有很多需要使用的軟
2020-06-25 03:01:29
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原创 空間直線最小二乘擬合
空間直線標準方程： 轉化爲射影式方程： 可以對兩個方程分別進行擬合。 令： 其中 求出a,b,c,d即可。 代碼如下： data = load('data.txt'); data = data'; L=length(data(1
2020-02-21 15:55:59
原创 Opencv學習——圖像及視頻讀取
Opencv的圖像讀取有C和C++接口的，由於C接口涉及到指針操作，需要對指針進行管理。而C++接口就比較簡單了，本文也主要以C++接口來進行圖像操作。Opencv2.0版本後新增了Mat操作，相比之前的版本簡單了很多。讀取一張圖片的函數
2020-02-21 15:55:59
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原创 軌跡平滑方法
本文主要處理三維空間序列點，對於二維序列點也同樣適用。主要介紹一下幾種平滑方式，並針對三維軌跡進行平滑處理： 1. 滑動平均平滑（Moving average）： 鄰域內的數據點做平均代替鄰域的中心點值，除了一般滑動平均，還有加權滑動平
2020-02-21 15:55:59
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原创 光條中心線提取-Steger算法（基於Hessian矩陣）
採用結構光進行掃描檢測時，需要提取激光條紋的中心線，本文采用經典的Steger算法提取光條中心。 Steger算法原理 Steger算法基於Hessian矩陣，能夠實現光條中心亞像素精度定位：首先通過Hessian矩陣能夠得到光條的法線方
2018-08-27 23:56:55
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原创 圖像清晰度評價
圖像清晰度是衡量圖像質量的一個重要指標，對於相機來說，其一般工作在無參考圖像的模式下，所以在拍照時需要進行對焦的控制。對焦不準確，圖像就會變得比較模糊不清晰。相機對焦時通過一些清晰度評判指標，控制鏡頭與CCD的距離，使圖像成像清晰。一般對
2018-08-27 23:56:55
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原创 數字圖像處理之灰度變換
灰度變換是圖像處理技術中的最簡單的技術。 圖像增強常用的三類基本函數： 1. 線性函數（反轉和恆等變換） 2. 對數函數（對數和反對數變換） 3. 冪律函數（n次冪和n次根變換） 基本灰度變換函數如圖： 對數變換可以將輸入中
2018-08-27 23:56:55
原创 Opencv學習——LSD直線檢測
OpenCV3版本之後加入了LSD直線檢測功能，相比Hough直線檢測，LSD能夠獲得更加理想的效果，具體可以參考文獻的主頁，包括了文獻、代碼和演示效果。 http://www.ipol.im/pub/art/2012/gjmr-lsd
2018-08-27 23:56:55
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原创 數字圖像處理之圖像直方圖
圖像直方圖反映了圖像像素分佈的統計特性，是圖像處理中簡單有效的工具。本文主要包括圖像直方圖計算，直方圖均衡和直方圖規定化三個部分。 圖像直方圖計算 圖像灰度直方圖： P(r)=nr/(M∗N) 上式表示每一個灰度級像素的個數與圖像總像
2018-08-27 23:56:55
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原创 圖像採集及處理多線程編程
本文介紹MFC中圖像採集及圖像處理的多線程編方法。創建了三個線程，分別爲圖像採集、圖像處理及圖像顯示線程。線程之間的共享數據有保存的圖像鏈表和圖像處理結果存儲結構。 圖像鏈表：list<Hobject> imgList； 存儲結構體：
2018-08-27 23:56:55
原创 簡單的opencv GUI庫
對圖像進行處理時通常需要調整函數的參數，特別是像邊緣檢測或者是圖像亮度調節等操作，常常需要經過多次調節才能得到滿意的結果。而每次要重新設置參數都需要重新更改程序中的代碼，opencv也有自帶的gui，不過一直覺得很不好用，今天發現了一個非
2018-08-27 23:56:55
原创 Socket編程
本文主要介紹項目使用的TCP/IP通信。 TCP/IP協議族，四個抽象層 應用層：TFTP，HTTP，SNMP，FTP，SMIP，DNS，Telnet等； 傳輸層：TCP，UDP； 網絡層：IP，ICMP，OSPF，EIGRP，IG
2018-08-27 23:56:53
原创 Opencv學習——圖像融合
Opencv相關函數： C++: void seamlessClone(InputArray src, InputArray dst, InputArray mask, Point p, OutputArray blend, int fl
2018-08-27 23:56:53