原创 PX4自主飛行相關問題
調試入坑 趕在回去之前把10月1日新校區試飛相關問題記錄一下。首先是調試相關問題。調試具體流程 在校準遙控器時經常出現校準一半就停止的問題，期初認爲是固件問題，換了1.6.5,1.6.3，1.5.5三個固件依然不行，最後發現
2020-07-08 08:33:37
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原创 mc_att_control基礎知識:向量運算和羅德里格斯旋轉
向量的叉乘和點乘 在我們的mc_att_control中有我們的向量的點乘和叉乘,一般遇到的都是三維的運算(SO(3)SO(3) 李羣). 向量點乘:假設向量a⃗ =[a1,a2,a3]a→=[a1,a2,a3] 和b⃗ =[b
2020-02-21 04:50:39
原创 常微分方程的數值求解
常微分方程 首先理解一下什麼是常微分方程,簡單的說就是隻有一個未知數的微分方程,具體定義如下: 凡含有參數，未知函數和未知函數導數 (或微分) 的方程，稱爲微分方程，有時簡稱爲方程，未知函數是一元函數的微分方程稱作常微分方程，未
2020-02-21 04:50:39
原创 線性系統的狀態空間分析和綜合
系統數學描述的兩種基本類型 對於系統的描述可用如下方塊圖表示: 系統的數學描述一般有兩種基本類型.一種是系統的外部描述,即輸入-輸出描述.這種描述將系統看成是一個黑箱子,只是反映輸入輸出的因果關係,而不去表徵系統內部的結構和內
2020-02-21 04:50:39
原创 Andrew Ng機器學習——線性迴歸(Linear Regression)和批處理梯度下降（BGD）
線性迴歸和梯度下降算法 關於線性迴歸和梯度下降算法，簡單的說就是指這一類模型：輸出是連續值，並且其假設函數是線性函數，所以其cost function很容易求偏導數。利用梯度下降的方法來求參數（局部最優解）。關於這一類算法的介紹推
2020-02-21 04:50:38
原创 Andrew Ng 機器學習——Logistic Regression及其python實現
Sigmoid函數 首先介紹一下Sigmoid這個神奇的函數： g(x)=11+exp（−x） 其圖像如下： 由圖像可知，Sigmoid函數的值域在[0,1]之間，這對我們要做的分類是極其好的，因爲我們完全可以從概率的角
2020-02-21 04:50:38
原创 C++虛函數和多態繼承
指針、引用和虛函數 指針和引用是很好理解的，變量的引用相當於給變量取了個別名，在函數調用時，傳引用是會將參數列表的值改變的。 #include <iostream> using namespace std; int main()
2020-02-21 04:50:38
原创 px4源碼解讀之fw_att_control
目錄 程序和控制流程 源碼解讀 總結 程序和控制流程 個人簡單的總結了一下整個程序的流程如下: 整個的控制流程圖可以在官網中找到: 源碼解讀 在解讀源碼之前,需要提幾個公式,第一個就是協調轉彎中的偏航控
2020-02-21 04:50:38
原创 小白學AI系列（一）-- AI簡史
經過一段時間的醞釀，小白學AI系列也正是開始了！小編將從三個階段和大家一起入門人工智能，掌握常用機器學習算法和數據分析技巧。小編專業爲數據融合方向，也曾接觸過機器學習，但由於人工智能本身就很龐大，小編也只是略懂一二，寫過BP神經網
2020-02-21 04:50:38
原创 C++的函數指針和宏定義——define、typedefine
函數指針初步 先引用一下《C++ Primer Plus 》中對函數指針的介紹：“與數據項類似，函數也有地址。函數的地址是存儲其機器語言代碼的內存的開始地址。”一般而言我們不關心函數代碼的地址，而專注於函數的具體實現，但是在看px
2020-02-21 04:50:38
原创 PID控制器及其C++實現
PID控制器原理 PID控制器實際上是對偏差的控制,其原理圖如下: 其數學的表達如下: u(x)=Kp(err(t)+1T.∫err(t)dt+TDderr(t)dt)u(x)=Kp(err(t)+1T.∫err(t)dt
2020-02-21 04:50:38
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原创 小白學AI系列（二） -- Python模塊和函數
原文地址：小白學AI系列（二） – Python模塊和函數 今天的內容是帶大家學習解釋性語言–Python。小編有學過一段時間的C++和Matlab。相對於二者而言，Python是作爲學習機器學習的首推編程語言。可解釋性、面向對
2020-02-21 04:50:38
原创 安裝Mavlink generator出現UnicodeEncodeError錯誤
最近在看mavlink,在執行官網的操作時出現了問題,問題如下: Exception in Tkinter callback Traceback (most recent call last): File "/usr/lib/
2020-02-21 04:50:38
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