過程有些細節要注意，還是記錄一下吧。
1.先安裝cmake
非常重要，否則如果用Ubuntu 14.04.5 的sudo apt-get install cmake 只能是3.2.2版本，會有點舊導致編譯不過，要重裝的話會導致indigo重裝。
安裝高版本的cmake要去官方網站下載cmake源碼編譯安裝。
地址是：https://cmake.org/files/
自己在裏面選擇版本，我選擇的是3.7.2。
2.下載好cmake源碼之後進行解壓安裝
這裏用指令解壓縮到當前的文件夾中（自己設置好路徑）：
tar zxvf cmake-3.7.2-Linux-x86_64.tar.gz3.添加路徑和軟鏈接
這裏就會發現，下載的包裏面並沒有網上說的./bootstrap和./configure文件，而且用什麼unpack、yum等方法都不行（反正我自己試了一會發現都不太靠譜），原因就是解壓縮之後其實就是可以直接用的版本了不需要自己再去編譯，只要在系統新增軟鏈接到解壓縮出來的文件夾裏的cmake就可以用了，自己對應的把壓縮包的名字和路徑改一下，建立軟鏈接的時候要對應好自己mkdir裏面的設置：
sudo mkdir /opt/cmake && sudo tar xvf cmake-3.7.2-Linux-x86_64.tar.gz
sudo ln -s /opt/cmake/bin/cmake /usr/bin/cmake4.確認cmake安裝正確：
這時候應該就安裝正確了，輸入指令自己確認一下：
cmake --version5.安裝好cmake之後，開始安裝opencv 3.3.1
去官方網站上下載源碼壓縮包：
https://opencv.org/releases.html
我下載的是3.3.1版本的opencv
6.解壓縮到文件夾中並自己建立一個build文件夾
tar zxvf opencv-3.3.1.zip
cd opencv-3.3.1
mkdir build7.打開剛纔安裝好的cmake-gui並編譯opencv
source裏面選擇當前 opencv-3.3.1整個文件夾
build裏面選擇剛纔建立的新文件夾build
選擇系統默認編譯進行編譯
8.這個時候，若出現什麼下載ippicv的情況，這樣解決：
自己去下載一個壓縮包，地址是：
https://github.com/opencv/opencv_3rdparty/tree/ippicv/master_20170822
下載好之後解壓會發現裏面有很多個版本的ippicv，自己選擇提示的那個，我選擇的是：
ippicv_2017u3_lnx_intel64_general_20170822.tgz
解壓縮之後，把這個單獨的壓縮包放入ubuntu的home的downloads文件夾下面，
然後進入~/Downloads/opencv3.3.1文件夾創建一個.cache文件夾，並拷貝相應的文件，
cd ~/Downloads/opencv3.3.1
ipp_file=ippicv_2017u3_lnx_intel64_general_20170822.tgz &&
ipp_hash=$(md5sum ~/Downloads/$ipp_file | cut -d" " -f1) &&
ipp_dir=.cache/ippicv &&
mkdir -p ${ipp_dir} &&
cp ~/Downloads/$ipp_file $ipp_dir/$ipp_hash-$ipp_file這樣CMake就會使用下載好的ippicv_2017u3_lnx_intel64_general_20170822.tgz文件，而不是在運行過程中去下載
9.這個時候重新編譯，記住要把之前build裏面的東西都刪除了，打開cmake-gui再重來一遍
然後在build文件夾裏面輸入
make （-j8）
10.這樣opencv就可以編譯通過了，然後進行安裝
然後在build文件夾裏面輸入
sudo make install
11.安裝好之後根據ros官方網站上的教程把indigo安裝好
地址是：http://wiki.ros.org/cn/indigo/Installation/Ubuntu
12.安裝好之後去mrpt官網上下載mrpt的源碼
地址是：https://www.mrpt.org/download-mrpt/
13.然後參考步驟6和7對mrpt，用cmake-gui和cmake進行編譯，編譯好之後
然後在build文件夾裏面輸入
sudo make install這樣mrpt就安裝好了
14.要安裝mrpt_brodge，需要先去下載源碼
地址是：
http://wiki.ros.org/mrpt_bridge
https://github.com/mrpt-ros-pkg/mrpt_navigation.git
http://wiki.ros.org/mrpt_navigation/Tutorials/Installing
有版本選擇的！！！自己選擇好對應的版本！！！別選擇錯了！！！
15.下載好了之後，解壓縮獲得源碼
16.建立ros workspace，步驟參考ros教程
http://wiki.ros.org/catkin/Tutorials/create_a_workspace
17.創建好之後，把mrpt_bridge的源碼丟到src文件夾下面
18.用catkin_make指令可能會發現編譯不過，自己又要去下載需要的源碼：
marker_msgs
pose_cov_ops
下載完成之後把源碼解壓縮到src下面，和mrpt_navigation下面的一大堆msgs一起一個文件夾
19.這個時候就可以編譯通過了
之後呢，一定要輸入該指令：
source <your_catkin_ws>/devel/setup.bash是指你的mrpt_navigation的workspace的文件夾路徑
20.到此，全部東西都安裝好了，只要自己新建一個自己的wworkspace，把自己的源碼丟進去編譯就行了。