最近發現網上有幾篇文章評論了多種2d lidar slam的效果，其中有兩篇提到hector slam算法的時候都說劇烈晃動時會出現警告信息，提示搜索的範圍過大．從而導致定位失敗．而這和hector slam在２０１１年機器人搜救大賽的表現相悖．
本人的博客http://blog.csdn.net/sean_xyz/article/details/53405190 中也提到沒有ＩＭＵ的情況下，穩定性能不好．那麼hector slam有IMU的效果又如何呢？ 本人打算親自做個實驗．
１＞ 首先建立如下系統，添加ＩＭＵ
２＞然後啓動rviz進行觀察， 平坦的情況下，有ＩＭＵ輔助建立的地圖和沒有ＩＭＵ的情況效果一樣，
３＞然後將其傾斜３０度，並搖晃， 情況如下， 沒有太大的變化， 此時hector_mapping 沒有出現錯誤或者警告的打印．
４＞ 當關閉ＩＭＵ節點後，在將其傾斜３０度，情況如下，明顯可以看到激光數據有問題了（反射來自地面，而不是牆壁）
５＞晃動設備，slam定位發生錯亂．
結論： hector slam算法添加ＩＭＵ，測量roll, pitch 數據，用來對scan的數據進行預處理（就增加了個三角變換， 以及過濾高度差太大的激光點）， 可以很大程度上提高ＳＬＡＭ的精度，消除傾角帶來的干擾．