ROS kinect2

本人環境： ubunu 1404, ros indigo

1> 安裝libfreenect2

            https://github.com/OpenKinect/libfreenect2

           其中，openni2-utils 最好安裝上， Run OpenNI2 test (optional): sudo apt-get install openni2-utils && sudo make install-openni2

2> 安裝iai_kinect2


    https://github.com/code-iai/iai_kinect2




測試：

       a. 首先，運行

              roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch

      這時，kinect2的紅外燈會亮一會然後熄滅， 白燈也會過一段時間熄滅。

出現打印  INFO] [1478769022.036459690]: [Kinect2Bridge::main] waiting for clients to connect

表示kinect2啓動成功

        b. 查看kinect2啓動後的topic

            rostopic list

/kinect2/bond
/kinect2/hd/camera_info
/kinect2/hd/image_color
/kinect2/hd/image_color/compressed
/kinect2/hd/image_color_rect
/kinect2/hd/image_color_rect/compressed
/kinect2/hd/image_depth_rect
/kinect2/hd/image_depth_rect/compressed
/kinect2/hd/image_mono
/kinect2/hd/image_mono/compressed
/kinect2/hd/image_mono_rect
/kinect2/hd/image_mono_rect/compressed
/kinect2/hd/points
/kinect2/qhd/camera_info
/kinect2/qhd/image_color
/kinect2/qhd/image_color/compressed
/kinect2/qhd/image_color_rect
/kinect2/qhd/image_color_rect/compressed
/kinect2/qhd/image_depth_rect
/kinect2/qhd/image_depth_rect/compressed
/kinect2/qhd/image_mono
/kinect2/qhd/image_mono/compressed
/kinect2/qhd/image_mono_rect
/kinect2/qhd/image_mono_rect/compressed
/kinect2/qhd/points
/kinect2/sd/camera_info
/kinect2/sd/image_color_rect
/kinect2/sd/image_color_rect/compressed
/kinect2/sd/image_depth
/kinect2/sd/image_depth/compressed
/kinect2/sd/image_depth_rect
/kinect2/sd/image_depth_rect/compressed
/kinect2/sd/image_ir
/kinect2/sd/image_ir/compressed
/kinect2/sd/image_ir_rect
/kinect2/sd/image_ir_rect/compressed
/kinect2/sd/points
/rosout
/rosout_agg

          hd 表示1080P(1920x1080)

         qhd表示hd的四分之一大小 960x540

          sd 大小應該是640x480, 實際大小是　height: 424　width: 512
          此處比較遺憾的是，沒有看到kinect2_bridge沒有輸出裏面陀螺儀和加速度計的topic, 據說是有這些傳感器的

        c. 使用對應工具去 查看感興趣的topic， 比如圖像，可以使用image_view查看

           rosrun   image_view image_view image:=/kinect2/hd/image_color

            一旦有訂閱， kinect2 就開始工作了，燈會亮起來

rosrun image_view image_view image:=/kinect2/qhd/image_color

也可以使用kinect2_view查看深度圖（12位，image_view看不了）

爲了更好的顯示數據，  rosrun rqt_image_view rqt_image_view

可以選擇感興趣的數據