1.嵌入式操作系統結構
一般情況下分爲硬件子系統和軟件子系統；
硬件子系統主要包括：CPU小系統，電源模塊，調試模塊，時鐘模塊，接口模塊，復位和配置模塊；
軟件子系統主要包括：驅動層，中間層，應用層
2.實時操作系統
實時的本質是任務的處理是可預測的，也就說在確定的時間內完成任務的處理；實時操作系統是指在規定的時間內完成任務的處理。
實時操作系統分爲兩類：硬實時和軟實時：通常是從精度上講，軟實時一般大於千分之一秒；硬實時一般都是微秒級的。
3.嵌入式處理器分類
主要分爲MCU（C51，AVR），MPU（ARM，MIPS，PPC，X86），SOC，DSP。
4.嵌入式操作系統
按照實時性來分，強實時的有Vxworks，uc/OS, OSE；弱實時的有WinCE，Linux。
5.make
主要作用是讀入所有的makefile文件，初始化變量，推導出變量的隱晦規則，並分析規則，爲所有的文件生成依賴關係鏈，根據依賴關係和文件修改情況，決定什麼文件重新生成，然後執行生成命令。
6.makefle的作用
在通常的IDE集成環境中，不需要makefile，只需要建立好工程就可以了，因此IDE環境簡單一些；開發中使用makefile的很大程度上是指定編譯鏈接規則， 實現自動化編譯，由於makefile在開發中需要自己指定，所以相對於IDE要靈活。
7.GCC開發工具
由於Linux下是沒有圖形界面的，因此提供了相應的開發工具；
- GCC：編譯工具，主要參數如下：
- -v：查看編譯器的版本；
- -c：只編譯不鏈接；
- -o：鏈接，適合c文件；
- -g：編譯時生成調試信息；
- -gdwarf-2：附帶宏調試信息；
- -fomit-frame-pointer:
- -o1/2/3:編譯優化選項；
- -l:指定頭文件目錄；
- ld：與makefile結合使用鏈接目標文件；
- objdump：反彙編；
- strip：剝離符號信息，減少目標或lib的大小；
- gdb：命令行方式調試，-g參數編譯elf可執行文件
- ddd：圖形界面
8.交叉編譯
什麼是交叉編譯？在一個平臺上編譯出來可在另一個平臺上運行的可執行代碼，這個過程叫做交叉編譯，這個過程要關注一下平臺使用的硬件架構和操作系統。
爲什麼要使用交叉編譯？主要原因有兩點：1.當我們的目標機尚未建立起來，必須藉助交叉編譯生成需要的bootloader和內核；2.目標機上有限的資源，主要表現在CPU的低性能和非常小的內存空間，對於編譯來說，不可能在目標機上構建編譯環境（只工具鏈就會佔用很大的空間），因此，就在我們的PC上建立交叉編譯的環境，以生成在目標機上可執行文件。
我們經常在windows下面利用VC++編譯和調試C代碼，最終生成可以在windows下可執行的程序；同樣的道理，我們也可以在PC上（不論是windows還是linux）編譯可在目標機上運行的可執行程序，唯一不同的是我們需要安裝相對應的交叉編譯工具鏈（cross complication tool chain）。舉例如下：
- 在Windows PC上，利用ADS（ARM 開發環境），使用armcc編譯器，則可編譯出針對ARM CPU的可執行代碼。
- 在Linux PC上，利用arm-linux-gcc編譯器，可編譯出針對Linux ARM平臺的可執行代碼。
- 在Windows PC上，利用cygwin環境，運行arm-elf-gcc編譯器，可編譯出針對ARM CPU的可執行代碼。
交叉開發環境可以自己建立，也可以採用廠家封裝好的集成開發環境，比較典型的集成交叉開發環境如下：
- ARM ADS or SDT
- MS E-VC or Windows Mobile
- WindRiver Tornado，用於Vxworks
- TI的CSS，用於DSP；
- Freescale的Codewarrior，用於PPC；
- GCC用於Linux的開發；
這裏注意，創建交叉編譯器的時候要注意版本匹配問題，特別是Linux，要注意軟件包、Kernel、編譯器三者版本要match；設置交叉環境時，要把Tools和代碼路徑、makefile相關項都設置正確。
如何創建交叉開發環境呢？
1.打開目標板上的NFS，要求內核支持NFS，打開相應選項；
2.建立Gdb和Gdb Server；
基於GDB進行APP的調試，調試命令主要有：
- File:載入elf文件；
- Run：啓動運行；
- List：顯示當前的程序和函數；
- Break：設置斷點；
- Delete b：刪除斷點；
- Next，step：單步運行；
- Continue：斷點停止後繼續執行；
- Bt，backtrace，顯示調用棧；
- Print，查看變量；
- Display：動態監視變量；
9.模塊編程
什麼是模塊？模塊可以動態的改變內核的功能，這樣做可以提高靈活性，主要用於前期調試代碼時添加的調試模塊；
工具主要有：1. insmod
2.lsmod
3.rmmod
模塊的組成主要包括：內核頭文件，模塊加載和卸載的方法，設備的節點，File操作數據結構，open/close/write/read的方法，makefie
10.Bootloader
含義，boot是與硬件強相關的，主要是初始化硬件，爲kernel的運行創造條件；loader是把kernel拷貝到內存中，並且跳轉到相應地址開始運行；bootloader由於和硬件是強相關的，因此不同的CPU架構對應着不同類型的bootloader，主要有以下幾種不同的bootloader，如下所示：
Bootloader CPU OS
Grub X86 linux，windows
Lilo X86 Linux
U-boot ARM，PPC，MIPS Linux，Vxworks，PSOS
Redboot ARM eCos
Vivi 三星ARM Linux
Bootrom PPC Vxworks
Blob Intel PXA系列 Linux
與主機通信協議：1.串口：kermit，xmodem，ymodem，速率較慢，適用於網口未初始化，相關工具主要有SecureCRT，putty；
2.網口：TFTP，NFS，速度很快；
不管是什麼樣的架構，bootloader遵循“stage1+stage2”原則：
- 與體系架構強相關，與體系架構無關；
- Flash+RAM；
- 彙編+C；
Stage1：通常使用匯編，初始化CPU的核心寄存器，RAM檢查和初始化，拷貝代碼到RAM中，設置堆棧，跳轉到C入口處執行；
Stage2：通常是C語言，初始化CPU非核心寄存器，初始化相關外設，等待用戶輸入，如果用戶在設定時間內無輸入就拷貝內核和文件系統到內存中，然後跳轉到內核入口；