ROS 類內如何使用成員函數作爲subscribe的回調函數（this指針）

創客智造：ROS與C++入門教程-使用類方法作爲回調函數

ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, &Listener::callback, &listener);

使用類內函數時，將第四個參數替換成this：

ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, &Listener::callback, this);

然而報錯：需要輸入類模板類型，修改爲：

ros::Subscriber sub = n.subscribe<nav_msgs::Odometry>("chatter", 1000, &Listener::callback, this);

報錯：找不到匹配的subscribe函數

解決辦法：模仿move_base中subscribe函數的形式，使用boost::bind()函數

odom_sub = private_nh.subscribe<nav_msgs::Odometry>("odom", 1, boost::bind(&PatrolRobot::odomCB, this, _1));

this表示指向當前類的指針，用boost函數傳入，_1表示佔位符，可以參考Subscribe的第四個參數用法

注意：以此形式寫回調函數時，形參要寫成constptr形式：

void odomCB(const nav_msgs::Odometry::ConstPtr &odom);