將velodyne三維激光的點雲數據(16條射線)轉換到laserscan

真正實現機制是velodyne裏的velodyne_laserscan

運行velodyne_pointcloud中的VLP16_points.launch

第11行是修改傳感器掃描的距離，第49行是將傳感器的點雲數據（16條射線）抽取出一條，轉換爲laserscan.

轉換規則如下：ring的value的取值範圍是-1到15.0代表抽取的是第16條（距離地面最近的那一條），15代表抽取第1條