Velodyne VLP16型激光雷達橫向視角360°，縱向視角30°
新建一個ROS的工程：
mkdir -p catkin_velodyne/src
cd catkin_velodyne/src
git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git
cd ..
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro indigo -y
catkin_make
source devel/setup.bash
網線建立連接：打開網絡，編輯連接－有線連接－ipv4-地址輸入192.168.1.x(只要不是這個192.168.1.201)－連接成功
運行roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch 啓動
rosrun rviz rviz 查看數據
在rviz中點Add，增加PointCloud2，再在PointCloud2下點topic輸入/velodyne_points。這樣就可以實時顯示獲取的3D點雲圖。
記錄數據：
rosbag record -O out /velodyne_points