無人機和機器人要加上“智能”二字，必不可少的就要添加視覺功能。從算法層面，計算機視覺可以分爲兩個方向:1)基於Machine Learning的方法，如檢測、跟蹤和識別；2）基於Geometry的方法，如SLAM相關的建圖、定位與導航。一個低成本有效的SLAM方案是當前智能機器人研發人員急需解決的問題。本文是在閱讀SLAM方案RtabMap論文後的一個總結文檔，希望對未來研究者提供一個可選的入門資料。由於博客編輯器不能直接複製word文檔中的公式，這裏直接將文檔轉爲了圖片上傳上來。
Reference：
Appearance-Based Loop Closure Detection for Online Large-Scale and Long-Term Operation