一張地圖的好壞，直接決定了機器人後續的定位導航能力，那如何建出一張“完美”的地圖呢？
SLAM系統特點及建圖技巧視頻：
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建圖前“清空地圖”
每次新建地圖之前，請在RoboStudio軟件裏點擊【清空地圖】按鈕，否則無法保證建圖優化引擎生效。
RoboStudio頁面【清空地圖】
低速建圖
建議採用小於0.5m/s的速度進行建圖，最大限度的讓機器人掃描到當前環境的特徵點，具體速度視當前平臺機能而定 。
尋求環路閉合
區域中出現起點和終點重合，而其他部分存在多處因障礙物導致不重合的行走軌跡即稱之爲“環路”。
先小閉環，後大閉環
應儘量控制機器人行走形成閉合的小環路，完成小環路的閉合之後，逐步向外圍拓展進行地圖構建。
小閉環
儘量避免直接嘗試較大的環路閉合，若累計誤差過大將直接導致閉環失敗。
累計誤差較大導致閉環失敗
避免走與當前環路閉環無關的路徑，過程中會產生累積誤差。這樣的話，容易導致環路首尾相差過大，導致無法閉環。
閉環失敗
選擇特徵豐富的點作爲閉環點：
選擇激光點豐富的區域作爲閉環點，避免選長直走廊等特徵相似的點作爲閉環點，這類環境容易導致錯誤閉環。
當原計劃的閉環點無法閉合，應繼續行走重合路徑，嘗試閉環，避免在閉環前改變路徑，嘗試新的區域，這有可能導致永久無法閉合。
環路回到起點後，如地圖不閉合，則繼續行走，直到閉合爲止。在機器人位置達到重合後，繼續沿着先前走過的路徑前行一段時間。10秒以上，2米以上
先閉環，後完善細節
多走重合之路
環路回到原點後，保持機器人繼續運動，多走重合的路，不要立刻停止移動，在已經完成閉合的路徑上，進一步掃圖完善細節。
機器人回到原點
進一步完善地圖細節
ps：避免在環路閉合前，因追求建圖細節進行轉圈和往復行走。如果當前的環境特徵較少的話，很容易造成閉環失敗或者錯誤。
往復行走造成閉環失敗
應對地特徵環境
直線行走，快速閉環：
儘量走直線，避免機器人旋轉運動，否則會造成畫面特徵點稀疏。當周圍環境特徵較弱的時候，儘量將機器人貼近環境明顯一側完成建圖。
貼近環境明顯一側完成建圖
選擇特徵點區域：
在商場等大場景下，透明玻璃較多，環境特徵不明顯。如果在機器人行進的前方有將要路過的相較有特徵的環境，如：柱子、左右通道、斜着的牆壁等，可以在合適的位置停下來，然後向着特徵位置原地旋轉，等雷達掃出了特徵環境後再旋轉回來繼續前進。但旋轉的過程中儘量不要後退。
商場中的柱子、通道等高特徵環境
構建一張完美的供於機器人定位導航的地圖就是這麼簡單，你get到了嗎？