內容提要
注：本文摘自NXP工程師胡恩偉的微信公衆號"汽車電子expert成長之路"，大家感興趣可以關注一下。
引言
1. S32K1xx系列MCU啓動過程詳解(startup_S32K144.S)
① 關閉CPU全局中斷
②清零CPU內核寄存器R1~R12
③初始化SRAM的ECC
④初始化堆棧
⑤系統初始化
⑥RAM初始化
⑦打開CPU全局中斷
⑧跳轉到應用程序main()函數
2. 重映射代碼/函數到RAM中運行的方法和步驟
①分析應用工程鏈接文件(S32K144_64_flash.ld)
②將想要重映射的代碼/函數通過__attribute__ ((section(".code_ram")))指定到.code_ram段
③在應用工程編譯結果map文件中查看重映射結果
Tips：需要注意是關鍵詞-- __attribute__ ((section(".code_ram"))) 添加的位置，每個需要指定的函數都要添加這個關鍵詞，因此，可以將其定義爲一個宏比如CODE_RAM使用：
總結
引言
之前，在我的公衆號文章中已經介紹瞭如何在CodeWarrior 5.x IDE(方法適用於S08、S12(X)以及MagniV S12Z系列MCU)以及S32DS for Power IDE(方法適用於Qorivva MPC57xx和S32R系列MCU)中如何實現用戶代碼重映射(remap)到RAM中運行，具體請參考如下文章(直接點擊文章標題即可跳轉閱讀)：
《淺談嵌入式MCU軟件開發之startup過程詳解(在CodeWarrior 5.1 中實現RAM自定義初始化)》；
《淺談嵌入式MCU軟件開發之startup過程詳解(從復位向量到main函數之前的準備工作)》；
《S32DS使用Tips--S32DS for Power V1.2 鏈接文件和啓動過程詳解》；
《CodeWarrior IDE使用Tips之如何通過prm文件指定彙編代碼函數、全局變量和常量的儲存地址》
最近很多讀者朋友問我在S32DS for ARM IDE中如何才能把S32K1xx系列MCU的應用工程的用戶代碼重映射到RAM中運行？
爲此，本文將以S32DS for ARM v2018.R1中基於S32K14x SDK v1.9的S32K144應用工程爲例，詳細介紹S32K1xx系列MCU啓動過程及重映射代碼到RAM中運行的具體方法和詳細步驟。
Tips：本文介紹使用的SDK版本爲S32 SDK S32K14x BETA 1.9.0，請大家到NXP官網下載安裝：
Tips：在S32DS for ARM v2018.R1 IDE中，新建工程時，需要選擇Toolchain爲ARM Bare-Metal 32-bit Target Binary Toolchain(其使用的編譯器爲GCC v.6.3)，才能選擇和使用S32 SDK S32K14x BETA 1.9.0：
默認的Toolchain爲Standard S32DS toolchain for ARM，其使用的編譯器爲GCC v.4.9：
1. S32K1xx系列MCU啓動過程詳解(startup_S32K144.S)
由於S32K1xx系列MCU都是使用的ARM Cortex M系列內核，其SRAM和Flash使用同樣的IP，它們的啓動過程都是相同的，只是SRAM和Flash的memory大小不同。所以這裏僅以S32K144爲例進行介紹。
在S32DS for ARM v2018.R1 IDE中新建的S32K144應用工程如下，在其工程瀏覽器(Project Explorer)窗口中Project_Settings-->Startup_Code目錄下的存放着整個工程的啓動文件----startup_S32K144.S：
通過閱讀這個啓動文件，可以知道每次MCU復位後，從其復位向量--Reset_Handler開始運行到用戶程序的main()函數之前，CPU啓動過程還做了如下準備工作：
① 關閉CPU全局中斷
通過彙編指令“cpsid i”，關閉CPU全局中斷的目的是避免啓動過程中中斷的影響；因爲此時中斷向量表還未建立好，無法響應外設中斷；
②清零CPU內核寄存器R1~R12
每次復位後，CPU內核寄存器的值是隨機不確定的，所以需要將其清零；
③初始化SRAM的ECC
由於S32K1xx系列MCU除4KB FlexRAM外的SRAM帶有ECC功能，所以必須在使用之前對其進入任意寫操作以產生正確的ECC結果，從而完成ECC初始化；
④初始化堆棧
ARM Cortex M系列CPU內核有MSP和PSP兩個32-bit的堆棧，由於中斷和異常處理時使用MSP所以必須在發生中斷/異常之前將其初始化，其初始化值來自默認向量表的0地址偏移，即0x0000地址存放的4個字節；
⑤系統初始化
在完成了以上堆棧初始化之後，CPU就可以運行C代碼了，所以此時通過調用定義在工程SDK-->platform-->device-->S32K144-->startup目錄下的system_S32K144.c中的系統初始化函數--SystemInit():
根據工程配置完成：①CPU內核FPU配置和使能(如果創建應用工程時選擇浮點數運算使用硬件FPU)、②關閉看門狗(默認配置)和③使能CPU內核指令緩衝(I-Cache)等MCU硬件平臺配置：
Tips：system_S32K144.c是按照ARM Cortex M系列MCU的軟件接口標準--CMSIS實現的，在任意基於ARM Cortex M系列內核的MCU軟件SDK中都有相同的函數，除了以上介紹的MCU硬件平臺初始化函數SystemInit()外，還包含MCU系統時鐘更新API函數--SystemCoreClockUpdate()和MCU軟件復位API函數--SystemSoftwareReset():
⑥RAM初始化
接下來，啓動文件會調用定義在SDK-->platform-->devices目錄下startup.c中的init_data_bss()函數完成應用工程運行所需的RAM初始化：
在startup.c中通過申明外部變量(extern)的方式，可以引用定義在工程鏈接文件中的__DATA_ROM、__DATA_RAM、__DATA_END、__CODE_RAM、__CODE_ROM、__CODE_END、__BSS_START和__BSS_END符號，獲得工程鏈接結果中.data段(有初始化值)、.bss段(未初始化和初始化值爲0)的全局變量以及重定向到RAM中運行的.code段代碼/函數在Flash和RAM中的起始地址和長度(結束地址-開始地址)：
然後再通過數據指針的方式實現全局變量初始化值和重映射代碼從Flash到RAM中的拷貝以及.bss段的清零：
具體包括：①初始化.data段、②初始化.code段、③初始化.bss段，以及④將中斷向量表從Flash拷貝到RAM中並⑤初始化CPU系統中斷向量偏移地址，使其指向RAM中新的中斷向量表(如果編譯目標爲debug，編譯結果存儲在Flash中)：
⑦打開CPU全局中斷
在完成RAM初始化和中斷向量表初始化後，就可以打開CPU全局中斷，響應外設中斷了；
打開ARM Cortex M系列CPU內核的全局中斷通過彙編語句--“cpsie i”完成。
⑧跳轉到應用程序main()函數
在完成以上準備工作之後，啓動過程的最後一步是跳轉到應用程序main()函數；
2. 重映射代碼/函數到RAM中運行的方法和步驟
通過上面的分析可知，在S32K1xx系列MCU的啓動過程，會自動將定義在.code段中的代碼/函數從其Flash儲存地址拷貝到RAM中的運行時地址。
①分析應用工程鏈接文件(S32K144_64_flash.ld)
具體來看在應用工程的連接文件中，對.code段的定義如下 :
Tips：只有將用戶代碼分配到Flash中的編譯目標，即使用S32K1xx_xx_flash.ld鏈接文件的編譯目標才存在代碼重映射。若是將應用工程編譯結果代碼分配到RAM的編譯目標（使用S32K1xx_xx_ram.ld鏈接文件），其編譯的函數/代碼本身就是儲存在RAM中的，所以無需重映射。
②將想要重映射的代碼/函數通過__attribute__ ((section(".code_ram")))指定到.code_ram段
由於在應用工程鏈接文件中已經將用戶段.code_ram放置在了.code段中，所以，我們只需要在C代碼中，將想要重映射的代碼/函數通過__attribute__ ((section(".code_ram")))指定到.code_ram段即可。
比如下面就是將main()函數指定到.code_ram段的具體實現：
int __attribute__ ((section(".code_ram"))) main(void)
③在應用工程編譯結果map文件中查看重映射結果
完成以上指定後，重新編譯應用工程即可在應用工程的編譯結果map文件中看到main()函數已經被成功重定向了，其長度爲0x20字節，在Flash中的存儲地址(也稱作加載地址--load address)爲0x000005bc，而在RAM中的重映射運行時地址爲0x1fff8404：
Tips：在S32DS IDE應用工程中，一個函數若沒有特別指定，其將分配到.text代碼段，如果沒特別指定(默認情況下)的main()函數編譯結果如下：
Tips：需要注意是關鍵詞-- __attribute__ ((section(".code_ram"))) 添加的位置，每個需要指定的函數都要添加這個關鍵詞，因此，可以將其定義爲一個宏比如CODE_RAM使用：
#define CODE_RAM __attribute__ ((section(".code_ram")))
然後，再將CODE_RAM放在定義的函數名前即可；
比如demo工程中，將CodeRemapToRAM.c中的delay_ms()、Toggle_Onboard_LED()和System_Clock_and_Pinmux_Config()三個函數通過指定到.code_ram段：
這樣重新編譯demo工程即可看到重映射的結果如下：
總結
本文詳細介紹了S32K1xx系列MCU的啓動過程和重映射代碼/函數到RAM的方法和步驟，希望對大家有所幫助。
爲了方便大家學習，現將S32K1xx系列MCU的啓動過程流程圖整理如下：
