在這個實例中，我會用CODESYS這個開發環境寫一個簡單的實例，我有一個總線控制器，用於控制兩個松下總線伺服驅動器進而控制電機的運動，並寫一個簡單的控制界面。此外，這裏還涉及到了驅動器相應的參數配置，這個不是今天的重點，下次有機會再說。
以下是主要的操作步驟及注意事項。
1、首先是CODESYS軟件的安裝，軟件來源某度就有，按照提示直接安裝就行，一般都沒有問題的，安裝完桌面便會有如下圖所示的快捷方式。
2、安裝控制器的設備描述文件。
雙擊打開安裝好的codesys開發環境，進入“工具”菜單欄，選擇“設備庫”
單擊右側的“安裝”按鈕，選擇這個控制器的描述文件，注意有兩個，全部安裝。
3、安裝總線驅動器的設備描述文件。跟常見的脈衝型驅動器不同的是，總線型的驅動器要能被控制器識別，必須安裝相應的驅動器設備描述文件，這個文件在購買驅動器的時候要供應商提供，儘量要最新的，和第二部的操作相同，找到驅動器對應的描述文件進行安裝，如下圖所示。
可以看到該文件夾裏還有許多其他總線驅動器的描述文件，選擇與自己驅動器型號對應的就好。
這個時候我們就可以在設備庫裏看到相應的設備了，可以看到專用設備裏面多了一款控制器
再接着往下看，找到“現場總線”--“Ethercat”--“從站”，點開“從站”前面的“+”，可以發現裏面多出了許多型號的松下驅動器
至此，設備的描述文件就安裝完成了。接下來開始在這個開發環境中進行配置和編寫控制程序。
4、新建工程，選擇"Standard project"
單擊確定，進入下一個選擇界面，如下圖所示
這裏的設備選擇我們之前安裝的那個，這裏用紅色箭頭標記了。
編程語言我這裏選的是結構化文本，這個語言和C語言有些類似，工控領域相比梯形圖那些，真是好太多了，不是吐槽梯形圖，梯形圖對於簡單的控制，步數不太多的情況下用用還可以，複雜情況就用高級語言吧！如下圖所示。
5、添加設備：總線控制器（主站）和總線驅動器（從站）
進入工程後，在左側找到導航欄，右擊“device”，選擇“添加設備”
彈出如下的界面
選擇專用設備下的IODrvMIC7001，單擊“添加設備”進行添加
選擇“現場總線”--“Ethercat”--“主站”--“Ethercat Master Softmotion”，單擊“添加設備”進行添加
在左側導航欄裏可以看到多出了兩個剛剛添加的設備
雙擊左側導航欄中的“EtherCAT_Master_SoftMotion（EtherCAT_Master_SoftMotion）”，可以對主站進行相應的參數設置。
這裏我修改了“網絡名稱”，單擊“按名稱選擇網絡”，並輸入網絡名稱“eth0”，如下圖所示
主站添加 完畢，接下來添加從站。當然，這個前提是已經有伺服驅動器通過超五類網線和控制器正常連接了，不然是沒法通過掃描的方式添加從站驅動器的。
右擊左側導航欄的“EtherCAT_Master_SoftMotion（EtherCAT_Master_SoftMotion）”，選擇“掃描設備”
可能會彈出如下界面
這說明沒有選擇網關，簡要說說操作步驟：
首先電腦需要連接控制器，MIC7001控制器自身可以發出WiFi信號，電腦需要首先連接該WiFi
然後，雙擊左側導航欄的“device”，出現如下界面，單擊紅色箭頭標記的“scan network”，選擇相應的控制型號即可
OK，連接到了網關了，再次進行從站的掃描，這次掃描到了兩個從站，添加兩個從站到網絡中，右側導航欄如下圖所示，可以看到主站下面多出了兩個我們剛剛添加的從站
分別給兩個從站驅動器添加softmotion CiA402 Axis，如下圖所示
給剛剛添加的軸進行重命名，對於彈出的窗口，直接按回車鍵確定就行：
SM_Drive_GenericDSP402（SM_Drive_GenericDSP402）修改爲axis_0
SM_Drive_GenericDSP402_1（SM_Drive_GenericDSP402）修改爲axis_1
如下圖所示：
接下來還需要對電機的參數進行設置，雙擊導航欄中的“axis_0”，導航欄右側彈出參數設置界面
“softmotion驅動：基本的”相關參數參考如下界面：
softmotion驅動：縮放/映射”相關參數參考如下界面：
“增量<=>電機轉”左側輸入的是編碼器的參數，編碼器每轉過一圈發出的脈衝數
“電機轉動<=>齒輪輸出轉”左側輸入的是減速機的減速比
“減速機輸出轉<=>應用的單元”右側輸入360，這個參數跟電機轉速有關係，具體含義待確定。
其他頁面的參數默認即可。
至此，主站和從站的添加及參數的設置已經完成。
圖有點多，顯得比較長，第一部分就寫到這裏吧，第二部分將會寫程序的開發部分。