樹莓派4b有4G版本的，最近好像還出了8G內存版的，性能提升了不少，畢竟3b的內存確實小了點，稍微複雜點的程序跑起來卡得厲害。
但是目前針對4b的Ubuntu-mate還沒有，或者說沒有像Ubuntu-mate16.04在樹莓派3b上安裝那麼方便：燒錄到內存卡，插卡到樹莓派，開機，做一些基本的配置就OK了。
另外，還有一個問題，如果樹莓派上的系統是樹莓派的原生系統，想要用ROS機器人操作系統，現在普遍的做法都是要編譯ROS源碼，分爲兩種，一種是安裝簡易版本的ROS，即ROS-BASE
ROS-BASE只有十幾個功能包滿足不了使用的需求，少了很多重要的包，比如如果要用ros_arduino_bridge，裏面涉及到的common_msgs包就沒有，還需要另外安裝，非常不方便。
另外一種是安裝ros-desktop版本，有一百九十多個包，編譯的過程更加漫長，而且中間需要翻牆下載opencv3的源碼，如果沒有翻牆則下載不了，導致編譯失敗，幾個小時甚至半天的時間就浪費了。
編譯過程中出現的一些錯誤
期間還有一個tf的包編譯失敗。。。
這個編譯的過程很容易出錯，上面貼的幾張圖片，是有關在Raspbian Buster中安裝ROS操作系統的失敗嘗試，大概持續了兩天，嘗試了很多網上的教程，最終我放棄了在樹莓派原生系統上安裝ROS的做法。
後來在網上刷到一篇文章，是說Ubuntu桌面版和服務器版本之間的區別的，服務器版本就是那種只有命令行界面的，沒有圖形界面的版本，裏面的觀點是兩者的內核從12版本後就是一致的，只是在內核的基礎上安裝了不同的軟件從而版本的不同，甚至你可以在server版本上安裝桌面，把server版本變成desktop版本，於是我開始嘗試安裝服務器版本的Ubuntu到樹莓派4b上，然後給它安裝一個圖形界面。
目前Ubuntu server18版本早就已經有了，並且官網明確說了可以安裝在樹莓派4b上，於是我下載了一個Ubuntu18.04.3版本的，燒錄，開機，發現是可以用的，不過沒有界面，就是一個命令行給你，第一次用server版本的Ubuntu，不太習慣。
針對樹莓派的Ubuntu server ：https://ubuntu.com/download/raspberry-pi
官方頁面就提供了安裝教程，十分簡潔，安裝完了，後面還提供了三種桌面環境供大家選擇，安裝完了桌面環境，基本上就和Ubuntu desktop無差了。
但是這裏還有一個坑，Ubuntu18.04.3版本在安裝完以後，並且安裝了kubuntu-desktop桌面，開機後會出現不響應鼠標和鍵盤的情況，好像谷歌上面有大神給出瞭解決方案，是因爲驅動的問題，但是處理起來比較麻煩，後面重新下載了Ubuntu18.04.4版本，發現這個版本中已經把上面的bug解決了。
我下載的是長期支持版本18.04.4 LTS版本，64位的系統
官方的安裝教程，基本上就是下載，燒錄，插卡，啓動
這裏貼一下官方的教程
提供了三種桌面環境：xubuntu-desktop lubuntu-desktop kubuntu-desktop，推薦安裝第一個就行了，滿足使用要求，佔用資源少
Ubuntu18.04.4開機後會出現內核模塊啓動失敗的提示信息，這個是有關打印機的，一般不會用到，可以無視
不管它，換個清華的源，聯網，sudo apt install xxxx，安裝完，重啓，開機，妥了，然後可以直接安裝桌面版的ROS，當然是melodic，小烏龜跑起來，真妥了。
登錄桌面的界面，之前鼠標鍵盤不響應的問題在這個版本中已經被修復了
還是希望樹莓派4b的Ubuntu-mate早點發行，那樣省事很多。