準備工作
官網下載地址：
Cleanflight 開源飛控源碼下載地址：https://github.com/cleanflight
JDK 下載地址：http://www.Oracle.com/technetwork/Java/javase/downloads/index.html
CDT for Eclipse luna下載地址：http://www.eclipse.org/downloads/packages/eclipse-ide-cc-developers/lunasr2
ARM toolchain 下載地址：https://launchpad.net/gcc-arm-embedded/+download
cygwin 下載地址：http://www.cygwin.com/
(cygwin 或者 mingw ：類UNIX/Linux 環境，使得 make 命令能夠在 windows 下執行的環境。)
百度雲下載地址：
win7 32bit 下載地址：鏈接：http://pan.baidu.com/s/1pKHCcJ5 密碼：w8dq
win7 64bit 下載地址：鏈接：http://pan.baidu.com/s/1dEJsvxJ 密碼：lsr5
搭建過程
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安裝 JDK (安裝教程：http://blog.csdn.net/u011004037/article/details/42366751)
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安裝 CDT for Eclipse luna, 直接解壓 eclipse-cpp-luna-SR2-win32-x86_64.zip 便能直接運行帶有 CDT 的 Eclipse。
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安裝 ARM toolchain 交叉編譯工具鏈，博主選擇安裝到了 Eclipse 安裝目錄下新建的 msys 目錄中。
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安裝 cygwin 或者 mingw，博主選擇 cygwin，因爲經過測試 cygwin 編譯速度快於 mingw。博主選擇安裝到了 Eclipse 安裝目錄下新建的 msys 目錄中。注意：安裝 cygwin 時默認不安裝 make.exe，這將導致最終配置好編譯環境來編譯項目時出現如下問題：
所以在安裝的過程中，需要按照如下博文來操作：
http://blog.csdn.net/soaringlee_fighting/article/details/68935470 -
導入 Cleanflight 項目到 Eclipse。點擊 File -> Import ，然後選擇如下選項進行導入，其他選項全部默認即可：
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然後選中導入的項目，點擊 Project ->Propertise，添加交叉編譯工具鏈的 bin 目錄以及 cygwin 的 bin 目錄環境變量(注意：目錄地址需要根據安裝的實際目錄進行修改)。如下所示：
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至此便可以執行編譯工作了，但 Cleanflight 支持多個硬件平臺，比如 Naze,SPRACINGF3 等等，如何快速切換編譯目標，而不是每次都要修改 Makefile 文件中的 TARGET 變量呢？ 就如博主配置的這樣，只要點擊工具欄的小鐵錘圖標，就可以輕鬆的切換編譯目標：
Makefile 文件中切換編譯目標的語句如下(默認的是 NAZE)：
//The target to build, see VALID_TARGETS below
TARGET ?= NAZE -
首先你需要確保在 Eclispe 主界面右上角選擇如下圖所示的圖標，否則左邊工具欄不會顯示小鐵錘圖標：
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點擊 Project ->Propertise -> Manage Configurations 如圖所示進行添加目標(具體支持哪些目標，目標名是什麼，請查看Makefile 文件)：
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按照如下圖所示進行 Make 的配置：
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添加多個編譯目標，可以重複以上添加步驟進行配置。至此，Cleanflight 之 Eclipse 編譯環境的搭建便已初步完成。
另外，每次編譯時，都會報告 Git 命令無法找到，那是因爲在 Makefile 文件中，每次編譯都調用了 Git 命令來獲取當前項目的歷史最新版本號的前6位。 如下所示：
REVISION := $(shell git log -1 --format="%h")
還記得前面在添加環境變量的時候，並沒有添加 Git 的 bin 目錄路徑，所以只需要在添加交叉編譯工具鏈的環境變量時，也一併添加安裝的 Git 的 bin 目錄路徑，便不會再報錯了。(Git 的安裝請自行百度或者 Google)
其他問題
- 如何在該平臺上能夠生成 .exe 程序並執行
答：配置如下
- 創建項目
- 然後添加main.c文件，內容如下：
#include “stdio.h”
int main(int argc, char *argv)
{
printf(“Hello world.\n”);
return 0;
} - 在該工程中的編譯設置的環境變量中添加 cygwin 的 bin 目錄的值(參照前面配置環境變量的操作)
我的安裝目錄爲：C:\Eclispe for CDT\msys\cygwin\bin
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控制檯沒有任何輸出如何解決？
有可能 Eclispe 下方的 Consle 控制檯沒有任何輸出，此時若直接點擊生成的 Hello wrold.exe ，提示如下信息：
解決該錯誤提示的方法是：拷貝 cygwin 目錄下的 cygwin1.dll 到 C:\Windows\System32 目錄下即可。 -
點擊運行按鈕，提示 Launch failed,Binary not found，如何解決？
答：首先工程區域選中目標工程，其次點擊 Run -> Run Configurations, 仿照如下設置
在 C/C++ Application 中新增一個運行實體，然後填寫生成的 exe 文件目錄即可。
