3D【15】ubuntu16.04下openni2安裝

pcl也支持openni2，但是需要源碼安裝openni2。安裝完之後重新安裝一下PCL就行了（可以查看cmake步驟是否找到openni2）。

先安裝依賴：

sudo apt-get install -y g++ python libusb-1.0-0-dev freeglut3-dev doxygen graphviz
sudo apt-get install libudev-dev  

接下來安裝openni2

git clone https://github.com/OpenNI/OpenNI2
cd OpenNI2
make

這邊會出現一個錯誤：-Werror=unused-variable。
將ThirdParty/PSCommon/BuildSystem/CommonCppMakefile 中的第74行的G++編譯選項-Werror去掉就行。

編譯好了之後，再將openni2安裝到系統中。
先拷貝文件：

sudo cp -r Include /usr/include/openni2
sudo cp -r Bin/Arm-Release/OpenNI2 /usr/lib/  
sudo cp Bin/Arm-Release/libOpenNI2.* /usr/lib/ 

最後創建packageconfig文件：

sudo gedit /usr/lib/pkgconfig/libopenni2.pc 

再打開的文件中寫入一下內容：

prefix=/usr  
exec_prefix=${prefix}  
libdir=${exec_prefix}/lib  
includedir=${prefix}/include/openni2  

Name: OpenNI2  
Description: A general purpose driver for all OpenNI cameras.  
Version: 2.2.0.0  
Cflags: -I${includedir}  
Libs: -L${libdir} -lOpenNI2 -L${libdir}/OpenNI2/Drivers -lDummyDevice -lOniFile -lPS1080.so  

測試是否成功，成功的話會出現 2.2.0.0

pkg-config --modversion libopenni2 

最後一步：

cd Packaging/Linux  
sudo cp primesense-usb.rules /etc/udev/rules.d/557-primesense-usb.rules