PCL 使用 pcl::visualization::PCLVisualizer 類裏面的鍵盤事件方法 如何使用及需要注意的事項

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如何使用 pcl 庫裏面的可視化模塊的鍵盤事件

#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>

bool iteration_flag = false;

void keyboardEventOccurred(const pcl::visualization::KeyboardEvent& event, void* nothing){
    if(event.getKeySym() == "space" && event.keyDown()){
        iteration_flag = true;
    }
}

int main(){
    pcl::visualization::PCLVisualizer *p;
    p = new pcl::visualization::PCLVisualizer("PCL Windows");
    p->registerKeyboardCallback(&keyboardEventOccurred, (void*)NULL);

    while(iteration_flag != true){
        p->spinOnce();
    }
    return 0;
}

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需要注意的事項：

第一個：就是，你定義的這個p指針，必須要給它賦值實例化對象：p = new pcl::visualization::PCLVisualizer("PCL Windows");，否則程序編譯不會出現錯誤，但是運行的時候會出現內存異常的運行錯誤。

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第二個：就是這個自定義的鍵盤事件函數了：keyboardEventOccurred()函數。想要讓這個函數可以使用，我們不需要再程序中循環的調用p->spinOnce()方法，程序才能響應我們的這個鍵盤事件函數。

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第三個：一個也非常重要：其實上面的代碼中，這段程序是不安全的：

    while(iteration_flag != true){
        p->spinOnce();
    }

因爲如何程序在這個地方一直的執行，如果你可視化的是一個點比較多的點雲，那麼一段時間後（大約不到5秒鐘），你的電腦就會卡得要死！！！！

安全的程序應該是下面這個樣子的：（參考網站：這裏）

我們添加延時函數，不讓它一直執行spinOnce()方法。

#include <boost/thread/thread.hpp>

  while (iteration_flag != true)
  {
    p->spinOnce (100);
    boost::this_thread::sleep (boost::posix_time::microseconds (100000));
  }

其中spinOnce()函數裏面的100指的是：How long (in ms) should the visualization loop be allowed to run.

其中的boost::this_thread::sleep (boost::posix_time::microseconds (100000));是延時100000微秒，也就是0.1秒。

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