PCL入門 可視化PCLVisualizer

PCL的點雲可視化的一種最常用的方法就是PCLVisualizer

它是基於VTK的可視化類，需要引入頭文件

#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>

通常用法是

pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr viewer (new pcl::visualization::PCLVisualizer ("3D Viewer"));
viewer->addPointCloud (cloud, "cloud");
viewer->spin();

這就構成了最基本的顯示流程了，其中第一行創建一個窗口，窗口名字叫做3D Viewer，這個窗口是個智能指針創建的，所以在它的生命週期結束前這個窗口都不會銷燬。（實際上根據我的觀察似乎程序結束前它都不會被銷燬。。。）

然後使用addPointCloud 這個函數來添加點雲，注意是添加到viewer這個對象裏，你還可以在添加完這一組後再添加另一組，那麼這個viewer裏就會同時有兩組，如果想刪除掉某一組，就需要留意後面那個參數裏，那個參數就是cloud的名字，你可以通過

viewer->removePointCloud("cloud);

來移除cloud這個組裏的所有點，但是保留了其他組的點。當然，如果添加了太多組，也可以使用

viewer->removeAllPointClouds()

來移除所有的點。

如果想要添加座標系，可以使用

viewer->addCoordinateSystem();

這個函數來添加座標系。