opencv 裏面的 Ridrigues旋轉使用了一個三維向量來表示，這和標準表達方式有些不同．
實際上，這個三維向量，表示（e1, e2, e3）* theta, 即旋轉軸單位向量和旋轉角度的乘積
Ps. opencv 在這裏使用的是右手座標系： 右手大拇指豎立時，指向x軸，食指指向y軸，手心朝z軸方向．
經常接觸到的旋轉類型有：
Rotation matrix
Euler axis and angle (rotation vector)(Ridrigues rotations)
Euler rotations
Quaternions
可以將 Rotation matrix 視爲它們之間的中間轉化
Euler angles ↔ Quaternion
Rotation matrix ↔ Euler axis/angle
Rotation matrix ↔ Euler angles
https://en.wikipedia.org/wiki/Rotation_formalisms_in_three_dimensions