MAV_CMD_MISSION_START
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命令字段區域 |
任務規劃區域 |
描述 |
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Param 1 |
保持時間 |
在任務路徑點保持時間(十進制秒)-最大65535秒。(直升飛機/探測器) |
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Param 2 |
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Param 3 |
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Param 4 |
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Param 5 |
緯度 |
目標的緯度。如果爲零，無人機將保持在當前緯度。 |
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Param 6 |
經度 |
目標的經度。如果爲零，無人機將保持在當前經度。 |
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Param 7 |
高度 |
目標高度。如果爲零，無人機將保持在當前高度。 |
開始執行當前任務。這允許GCS/計算機在不提高油門的情況下開始自動執行任務。
當直升機在地面上以自動模式飛行時，該命令可用於啓動任務。如果飛行器已經在空中，那麼一旦進入自動模式，任務就會開始(因此不需要/忽略這個命令)。（以前的任務只有在飛行員啓動油門後纔會開始。這個命令可以在不直接控制油門的情況下啓動任務(儘管這種方法仍然可用)。）
這不是一個“任務命令”(它不能用作任務路徑點的類型)。它從操作菜單運行(見下面的截圖)。
MAV_CMD_COMPONENT_ARM_DISARM
該命令支持在地面和飛行中解鎖。這不是一個“任務命令”(它不能用作任務路徑點的類型)。它從操作菜單運行(見下面的截圖)。
MAV_CMD_NAV_WAYPOINT
無人機將直線飛行到指定的緯度、經度和高度。然後它將在指定的點等待一個指定的延遲時間，然後繼續到下一個路徑點。
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命令字段區域 |
任務規劃區域 |
描述 |
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Param 1 |
保持時間 |
在任務路徑點保持時間(十進制秒)-最大65535秒。(直升飛機/探測器) |
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Param 2 |
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Param 3 |
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Param 4 |
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Param 5 |
緯度 |
目標的緯度。如果爲零，無人機將保持在當前緯度。 |
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Param 6 |
經度 |
目標的經度。如果爲零，無人機將保持在當前經度。 |
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Param 7 |
高度 |
目標高度。如果爲零，無人機將保持在當前高度。 |
MAV_CMD_NAV_TAKEOFF
起飛(從地面或手動發射)。它應該是幾乎所有飛機和直升機任務的第一個命令。
無人機將從當前位置直接爬升到指定高度。如果任務開始時直升機已經在飛行中，飛行器將直接爬升到指定的高度，如果飛行器已經在高度以上，命令將被忽略，任務將立即移動到下一個命令。
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命令字段區域 |
任務規劃區域 |
描述 |
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Param 1 |
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Param 2 |
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Param 3 |
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Param 4 |
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偏航角(忽略如果沒有指南針) |
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Param 5 |
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Param 6 |
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Param 7 |
高度 |
高度。 |
MAV_CMD_NAV_LOITER_UNLIM
飛到指定的地點，然後無限期地在那裏懸停——在那裏懸停意味着“原地等待”(而不是“圓圈”)。如果爲緯度/經度/海拔參數指定了零，那麼將使用該參數的當前位置值。
任務在自動模式下不會通過這個命令。爲了跳出這個命令，您需要更改模式(即手動模式)。如果有後續命令，那麼您可以在下一個命令中繼續執行任務，如果直升機MIS_RESTART參數設置爲恢復，則切換回自動模式(否則任務將重新啓動)。
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命令字段區域 |
任務規劃區域 |
描述 |
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Param 1 |
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Param 2 |
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Param 3 |
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Param 4 |
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Param 5 |
緯度 |
目標的緯度。如果爲零，無人機將保持在當前緯度懸停。 |
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Param 6 |
經度 |
目標的經度。如果爲零，無人機將保持在當前經度懸停。 |
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Param 7 |
高度 |
目標高度。如果爲零，無人機將保持在當前高度懸停。 |
MAV_CMD_NAV_LOITER_TURNS
懸停 (圈)指定的位置爲指定的圈數，然後繼續下一個命令。如果爲緯度/經度/海拔參數指定了零，那麼將使用該參數的當前位置值
圓的半徑由CIRCLE_RADIUS參數控制(即不能作爲命令的一部分設置)。
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命令字段區域 |
任務規劃區域 |
描述 |
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Param 1 |
圈數N |
N*360° |
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Param 2 |
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Param 3 |
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Param 4 |
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Param 5 |
緯度 |
目標的緯度。如果爲零，無人機將保持在當前緯度懸停。 |
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Param 6 |
經度 |
目標的經度。如果爲零，無人機將保持在當前經度懸停。 |
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Param 7 |
高度 |
目標高度。如果爲零，無人機將保持在當前高度懸停。 |
MAV_CMD_NAV_LOITER_TIME
飛到指定的地點，然後在那裏逗留指定的秒數-在那裏遊蕩表示“等待到位”(而不是“圓圈”)。當到達路標點時，計時器開始計時;當它過期時，路徑點就完成了。如果爲緯度/經度/海拔參數指定了零，那麼將使用該參數的當前位置值。
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命令字段區域 |
任務規劃區域 |
描述 |
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Param 1 |
時間（S） |
在路徑點徘徊的時間(秒-十進制) |
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Param 2 |
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Param 3 |
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Param 4 |
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Param 5 |
緯度 |
目標的緯度。如果爲零，無人機將保持在當前緯度懸停。 |
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Param 6 |
經度 |
目標的經度。如果爲零，無人機將保持在當前經度懸停。 |
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Param 7 |
高度 |
目標高度。如果爲零，無人機將保持在當前高度懸停。 |
MAV_CMD_NAV_RETURN_TO_LAUNCH
回到家的位置或最近的集會點，如果更近。家的位置是無人機最後解鎖的地方(或當它在解鎖後第一次獲得GPS鎖定，如果無人機配置支持的話)。
這相當於RTL級的飛行模式。無人機將首先爬升到RTL_ALT參數指定的高度(默認爲15米)，然後返回家。
這個命令不需要參數，通常應該是任務中的最後一個命令。
MAV_CMD_NAV_LAND
將無人機停在當前或指定位置。
直升機將降落在當前位置或提供的lat/lon座標處(如果非零)。這是相當於LAND fight mode。
電機不會自動停止:你必須退出自動模式來關閉引擎。
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命令字段區域 |
任務規劃區域 |
描述 |
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Param 1 |
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Param 2 |
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Param 3 |
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Param 4 |
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Param 5 |
緯度 |
目標緯度。如果爲零，直升機將在當前緯度降落。 |
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Param 6 |
經度 |
目標經度。如果爲零，直升機將在當前經度降落。 |
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Param 7 |
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MAV_CMD_NAV_CONTINUE_AND_CHANGE_ALT
繼續當前的路線並上升/下降到指定的高度。到達所需高度後，轉到下一個命令。
使用樣條路徑飛到目標位置，然後等待(懸浮)指定的時間，然後繼續執行下一個命令。
樣條命令具有所有相同的參數，都是常規的路徑點(lat、lon、alt、delay)，但在執行時，無人機將沿着平滑的路徑(垂直和水平)飛行，而不是直線飛行。樣條路徑點可以與常規直線路徑點混合，如下面的截圖所示。
在1號路徑點末端的1秒延遲導致車輛停止，因此樣條命令2號從一個90度的急轉彎開始
當無人機通過樣條路徑點3時，其行進方向與路徑點2和4之間的虛線平行
5號路徑是一條直線，所以在到達4號路徑點之前，無人機就會自己走向5號路徑點。
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命令字段區域 |
任務規劃區域 |
描述 |
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Param 1 |
時間（S） |
在目標點保持的時間(秒-十進制) |
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Param 2 |
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Param 3 |
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Param 4 |
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Param 5 |
緯度 |
緯度/ X的目標 |
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Param 6 |
經度 |
緯度/ Y的目標 |
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Param 7 |
高度 |
緯度/ Z的目標 |
MAV_CMD_NAV_GUIDED_ENABLE
允許引導模式將控制移交給外部控制器。
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命令字段區域 |
任務規劃區域 |
描述 |
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Param 1 |
開啓爲1，關閉爲0 |
> 0.5的值啓用引導模式。任何值<= 0.5f都會關閉它。 |
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Param 2 |
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Param 3 |
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Param 4 |
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Param 5 |
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Param 6 |
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Param 7 |
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MAV_CMD_NAV_ALTITUDE_WAIT
任務指令等待垂直高度或向下的速度
MAV_CMD_NAV_LOITER_TO_ALT
在指定的經緯度開始閒逛。如果Lat=Lon=0，則徘徊在當前位置。在到達高度之前，不要認爲導航命令已經完成(不要閒逛)。此外，如果所需的航向參數非零，飛機將不會離開徘徊模式，直到朝下一個方向飛去。
MAV_CMD_DO_JUMP
跳轉到任務列表中指定的命令。跳轉命令可以在繼續執行任務之前重複指定次數，也可以無限重複。（儘管有這個名稱，這個命令實際上是一個“NAV_”命令，而不是“DO_”命令。條件命令如CONDITION_DELAY不會影響DO_JUMP(它總是在到達命令時執行跳轉)。）
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命令字段區域 |
任務規劃區域 |
描述 |
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Param 1 |
WP# |
要跳轉到的命令的命令索引/序列號。 |
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Param 2 |
Repeat# |
在移動到下一個順序命令之前，DO_JUMP命令將執行的次數。如果值爲0，下一個命令將立即執行。值-1將導致命令無限重複。 |
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Param 3 |
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Param 4 |
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Param 5 |
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Param 6 |
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Param 7 |
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MAV_CMD_CONDITION_DELAY
到達路徑點後，將下一個條件“_DO_”命令的執行延遲指定秒數(例如MAV_CMD_DO_SET_ROI)。
這個命令不會停止無人機。如果無人機在延遲計時器完成之前到達下一個路徑點，延遲的“_DO_”命令將永遠不會觸發。
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命令字段區域 |
任務規劃區域 |
描述 |
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Param 1 |
時間（S） |
延遲秒(十進制)。 |
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Param 2 |
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Param 3 |
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Param 4 |
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Param 5 |
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Param 6 |
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Param 7 |
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MAV_CMD_CONDITION_CHANGE_ALT
以指定的速度上升/下降到給定的高度(將覆蓋下面路徑點中使用的值)。與路徑點相關的任何“_DO_”命令都將被延遲，直到到達所需的高度。
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命令字段區域 |
任務規劃區域 |
描述 |
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Param 1 |
速率(釐米/秒) |
下降/上升速度(m/s)。 |
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Param 2 |
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Param 3 |
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Param 4 |
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Param 5 |
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Param 6 |
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Param 7 |
高度 |
目標高度 |
MAV_CMD_CONDITION_DISTANCE
延遲下一個“_DO_”命令的啓動，直到車輛在下一個路徑點的指定米內。（此命令不會停止無人機:它隻影響DO命令）
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命令字段區域 |
任務規劃區域 |
描述 |
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Param 1 |
距離（米） |
執行命令之前到下一個路徑點的距離(米)。 |
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Param 2 |
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Param 3 |
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Param 4 |
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Param 5 |
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Param 6 |
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Param 7 |
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MAV_CMD_CONDITION_YAW
指向(偏航)無人機的前端朝向指定的方向。
參數允許您指定目標方向是絕對方向還是相對於當前偏航方向。如果方向是相對的，您還可以(分別)指定該值是從當前方向中添加還是減去(注意，無論param3的值如何，無人機總是會以最快的速度轉向新目標航向)。
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命令字段區域 |
任務規劃區域 |
描述 |
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Param 1 |
Deg |
如果param4=0(絕對):角度[0-360]的目標航向(0爲北)。如果param4=1(相對):航向(度數)的變化。 |
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Param 2 |
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Param 3 |
Dir1=CW |
如果param4=1(相對):[-1 = CCW， +1 = CW]。這表示飛行控制器是要加上(CW)還是減去(CCW)當前航向的度數(“param1”)來計算目標航向。 |
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Param 4 |
Rel/abs |
指定param1(“Deg”字段)是絕對方向(0)還是相對於當前偏航方向(1)。 |
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Param 5 |
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Param 6 |
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Param 7 |
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MAV_CMD_DO_SET_MODE
設置系統模式(預飛、上鎖、解鎖等)
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命令字段區域 |
任務規劃區域 |
描述 |
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Param 1 |
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模式，由' MAV_MODE ' __定義 |
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Param 2 |
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Param 3 |
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Param 4 |
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Param 5 |
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Param 6 |
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Param 7 |
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MAV_CMD_DO_CHANGE_SPEED
改變目標水平速度和/或油門的無人機。將使用這些更改，直到再次顯式地更改或重新啓動設備爲止。
設置所需的最大速度(只)米/秒。速度類型和油門設置都被忽略
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命令字段區域 |
任務規劃區域 |
描述 |
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Param 1 |
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Param 2 |
速度m/s |
目標速度(米/秒)。 |
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Param 3 |
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Param 4 |
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Param 5 |
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Param 6 |
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Param 7 |
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MAV_CMD_DO_SET_HOME
將home位置設置爲當前位置或命令中指定的位置。
（對於飛機，如果無法獲得良好的GPS定位，則使用命令中指定的位置。
對於直升機，如果所有的位置參數都設置爲0，命令還將嘗試使用當前位置。命令中的位置信息僅在接近EKF原點時使用。）
由於這個問題，AC3.2中不應該使用這個命令。相反，集結點可以用來控制RETURN_TO_LAUNCH的位置(“Home”在內部也用作所有導航計算的“原點”)。命令在AC3.3中是固定的。
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命令字段區域 |
任務規劃區域 |
描述 |
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Param 1 |
Current |
設置home location: 1=設置home爲當前位置。2=使用消息參數中指定的位置 |
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Param 2 |
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Param 3 |
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Param 4 |
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Param 5 |
Lat |
目標home緯度(如果‘param1=2’) |
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Param 6 |
Lon |
目標home經度(如果‘param1=2’) |
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Param 7 |
Alt |
目標home高度(如果‘param1=2’) |
MAV_CMD_DO_SET_RELAY
設置繼電器銷的電壓高(開)或低(關)
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命令字段區域 |
任務規劃區域 |
描述 |
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Param 1 |
Relay No. |
繼電器的數字 |
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Param 2 |
off(0)/on(1) |
設置繼電器狀態:1:設置繼電器高/on (Pixhawk上3.3V, APM上5V)。0:設置繼電器低/關(0v) |
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Param 3 |
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Param 4 |
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Param 5 |
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Param 6 |
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Param 7 |
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MAV_CMD_DO_REPEAT_RELAY
在給定的週期內切換指定次數的繼電器pin的電壓/狀態。切換繼電器將關閉繼電器，反之亦然
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命令字段區域 |
任務規劃區域 |
描述 |
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Param 1 |
Relay No. |
繼電器的數字 |
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Param 2 |
Repeat # |
循環計數-繼電器應該切換的次數 |
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Param 3 |
Delay(s) |
週期時間(秒，十進制)-每個切換之間的時間。 |
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Param 4 |
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Param 5 |
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Param 6 |
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Param 7 |
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MAV_CMD_DO_SET_SERVO
將給定的伺服引腳輸出設置爲特定的PWM值。
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命令字段區域 |
任務規劃區域 |
描述 |
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Param 1 |
Ser No. |
伺服號碼-目標伺服輸出銷/通道號碼 |
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Param 2 |
PWM |
輸出的PWM值，以微秒爲單位(通常爲1000到2000)。 |
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Param 3 |
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Param 4 |
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Param 5 |
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Param 6 |
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Param 7 |
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MAV_CMD_DO_REPEAT_SERVO
在給定的週期數和設定的週期內，使伺服PWM輸出引腳在其中間位置值和指定的PWM值之間循環。
在通道的RCn_TRIM參數中指定了中間位置值(下面截圖中的RC8_TRIM)。默認值是1500。
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命令字段區域 |
任務規劃區域 |
描述 |
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Param 1 |
Ser No. |
伺服號碼-目標伺服輸出銷/通道號碼 |
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Param 2 |
PWM |
輸出的PWM值，以微秒爲單位(通常爲1000到2000)。 |
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Param 3 |
Repeat # |
循環計數-將伺服器移動到指定的PWM值的次數 |
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Param 4 |
Delay(s) |
週期時間(秒)-每一個伺服運動之間的秒延遲。 |
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Param 5 |
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Param 6 |
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Param 7 |
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MAV_CMD_DO_LAND_START
設置ROI後，攝像機/無人機將繼續跟蹤它，直到任務結束，除非通過設置另一個ROI來更改或清除它。通過爲param5-param7 (Lat、Lon和Alt)設置一個後來的DO_SET_ROI命令，所有的0都爲零，就可以清除ROI。
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命令字段區域 |
任務規劃區域 |
描述 |
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Param 1 |
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Param 2 |
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Param 3 |
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Param 4 |
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Param 5 |
緯度 |
固定ROI緯度(x) |
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Param 6 |
經度 |
固定ROI的經度(y) |
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Param 7 |
高度 |
固定ROI高度。 |
MAV_CMD_DO_DIGICAM_CONFIGURE
配置機載攝像機控制器系統。
如果存在的話，這些參數將被轉發到機載攝像機控制器系統(如3DR攝像機控制板)。
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命令字段區域 |
任務規劃區域 |
描述 |
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Param 1 |
Mode |
設置相機模式:1:ProgramAuto 2:光圈優先級3:Shutter Priority 4: Manual 5: IntelligentAuto 6: SuperiorAuto |
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Param 2 |
Shutter Speed |
快門速度(秒因子)。如果速度是1/60秒，輸入的值就是60。最慢快門觸發器支持1秒。 |
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Param 3 |
Aperture |
光圈:F停止數 |
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Param 4 |
ISO |
ISO號碼如80,100,200等。 |
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Param 5 |
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Param 6 |
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Param 7 |
Engine Cut-Off |
主引擎在相機觸發前的截止時間(秒/10)(0表示沒有截止)。 |
MAV_CMD_DO_DIGICAM_CONTROL
下面的參數反映了AC3.3中支持的字段。通常，如果命令字段以0發送，則忽略該字段。在AC3.3之前忽略所有參數。
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命令字段區域 |
任務規劃區域 |
描述 |
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Param 1 |
On/Off |
會話控制(打開/關閉或顯示/隱藏鏡頭):0:關閉相機/隱藏鏡頭1:打開相機/顯示鏡頭 |
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Param 2 |
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Param 3 |
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Param 4 |
Focus Lock |
焦點鎖定，解鎖或重新鎖定:0:忽略1:解鎖2:鎖定 |
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Param 5 |
Shutter Cmd |
拍攝的命令。任何非零值都會觸發相機。 |
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Param 6 |
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Param 7 |
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MAV_CMD_DO_MOUNT_CONTROL
控制攝像機或天線安裝的任務命令
這個命令允許你指定一個滾轉，俯仰和偏航的角度，它將被髮送到相機框架。這可以用於在任務的不同時間將攝像機指向特定的方向。
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命令字段區域 |
任務規劃區域 |
描述 |
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Param 1 |
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俯仰，度 |
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Param 2 |
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滾轉，度 |
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Param 3 |
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偏航,度。 |
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Param 4 |
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Param 5 |
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Param 6 |
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Param 7 |
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“MAV_MOUNT_MODE”__枚舉值。 |
MAV_CMD_DO_SET_CAM_TRIGG_DIST
按一定距離間隔觸發相機快門。這個命令在照相機的調查任務中很有用。
（這個命令不能被關閉。即使在任務結束後，攝像機仍會被反覆觸發。在AC3.2(或更高版本)中，提供0的距離將阻止相機快門被觸發。）
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命令字段區域 |
任務規劃區域 |
描述 |
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Param 1 |
Dist(m) |
相機觸發距離間隔(米)。零關閉距離觸發 |
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Param 2 |
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Param 3 |
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Param 4 |
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Param 5 |
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Param 6 |
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Param 7 |
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MAV_CMD_DO_FENCE_ENABLE
啓用地理圍欄的任務命令。
MAV_CMD_DO_PARACHUTE
任務命令觸發降落傘(如果啓用)。
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命令字段區域 |
任務規劃區域 |
描述 |
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Param 1 |
???? |
降落傘動作(0=禁用，1=啓用，2=釋放) |
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Param 2 |
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Param 3 |
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Param 4 |
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Param 5 |
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Param 6 |
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Param 7 |
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MAV_CMD_DO_INVERTED_FLIGHT
改變往返倒飛。
MAV_CMD_DO_GRIPPER
任務命令操作EPM夾持器。
AC3.3支持這一點。將直升機與夾持器集成的說明已經過時，使用DO_SET_SERVO激活夾持器(2015年4月)。
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命令字段區域 |
任務規劃區域 |
描述 |
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Param 1 |
Gripper No |
夾持器數量(從1個到無人機上的最大夾持器數量)。 |
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Param 2 |
Drop(0)/grab(1) |
爪行動:0:釋放1:抓住 |
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Param 3 |
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Param 4 |
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Param 5 |
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Param 6 |
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Param 7 |
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MAV_CMD_DO_GUIDED_LIMITS
設置外部控制的限制。
此命令設置外部控制(引導模式)的時間、高度和距離限制。超過這些限制後，控制將從引導模式返回任務。將這些參數中的任何一個設置爲0並且將刪除相關的限制。
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命令字段區域 |
任務規劃區域 |
描述 |
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Param 1 |
Timeout S |
允許外部控制器控制無人機的最大時間(以秒爲單位)。使用0刪除時間限制(允許無限時間) |
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Param 2 |
Min alt |
允許的最低絕對高度(單位爲米，AMSL)，低於這個高度指揮將被中止，任務將繼續。使用0表示沒有最低高度限制。 |
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Param 3 |
Max alt |
最大允許絕對高度(以米爲單位，AMSL )，超過該高度，命令將中止，任務將繼續。使用0表示沒有最大高度限制。 |
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Param 4 |
Max dist |
水平移動極限(以米爲單位，AMSL)。如果無人機在執行命令時移動的距離超過這個距離，命令將中止，任務將繼續。使用0表示沒有水平限制。 |
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Param 5 |
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Param 6 |
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Param 7 |
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|
MAV_CMD_DO_AUTOTUNE_ENABLE
啓用/禁用自動調諧。