前提
1、使用BM或者SGBM算法計算得到了雙目圖像的合適左右視差圖；
2、使用立體校正函數stereoRectify()計算得到了4*4重投影矩陣Q;
方法1-perspectiveTransform()
1、透視變換這裏可以用於計算一系列特徵點的三維重投影座標值，原理如圖：
2、perspectiveTransform()函數原型：
其中注意：mat這裏應該等效重投影矩陣Q；
3、使用方法：
- 首先計算左相機圖像中的特徵點位置（像素座標），找到對應視差圖中點的位置，得到(x,y,d)值；
- 調用函數perspectiveTransform()計算三維重投影的空間座標；
方法2-reprojectimageto3d()
1、函數原型：
2、原理與透視變換相同，不過操作的對象是整個視差圖所有點；
3、使用：
- 首先得到視差圖與4*4重投影矩陣Q;
- 然後調用reprojectimageto3d()得到整幅圖像的三維座標信息；
- 最後根據左相機圖像中特徵點的座標信息，只提取對應的三維座標信息；
PS
以上內容是我猜想的，可不可行還沒驗證，只可信一半~~（有問題麻煩幫忙指正一下呀）
參考
1、《Learning OpenCV3》P657