Matlab
Matlab相機標定文檔
Matlab官方視頻：Camera Calibration with MATLAB
*Matlab官方視頻：Computer Vision System Design Deep Learning and 3D Vision
*Matlab官方視頻：Computer Vision for Advanced Driver Assistance Systems(ADAS)
☆☆☆Matlab文檔 Single Camera Calibrator App
很棒，包含了相機標定的流程、細節、API使用
工具箱：cameraCalibrator、stereoCameraCalibrator
Mablab與numpy互相讀取數據
MATLAB與numpy之間的mat/npy格式常用數據轉換
OpenCV魚眼相機標定
https://medium.com/@kennethjiang/calibrate-fisheye-lens-using-opencv-333b05afa0b0
90可能有問題
參考
| 標題 | 備註 |
|---|---|
| 手眼標定之9點法 | 只有總體流程，提到下面的2篇博客 |
| 手眼標定的兩種方式 | |
| 深入淺出地理解機器人手眼標定 | |
| Hand eye calibration | YouTube視頻 |
| 用VISP+Opencv做相機到機械臂的標定 | |
| Github搜“hand-eye calibration” | ethz-asl/hand_eye_calibration、IFL-CAMP/easy_handeye、semeniuta/HECalib |
碩士論文
知網搜：手眼標定 opencv
| 標題 | 備註 |
|---|---|
| 搬運裝配機器人視覺引導智能作業系統與應用軟件開發 | 3.4工件識別與定位，SIFT |
| 基於機器人主動視覺的工件識別定位與抓取研究 | 第五章 基於Hu不變矩的工件識別與定位 |
| 機器人制孔視覺測量系統開發研究 | 2.2迭代尋點法 |
基礎性的概念
opencv中標定函數calibrateCamera
reprojectImageTo3D函數講解
使用OpenCV/python進行雙目測距
SLAM 深度信息，不錯
雙目視覺標定，矯正，深度圖（Vs +OpenCV C++ Python實現）
提到cv2.Rodrigues(rvec)[0]
Rotation Matrix To Euler Angles
基於OpenCV的立體相機標定StereoCalibration與目標三維座標定位
高屋建瓴
基於視覺伺服的工業機器人系統研究（攝像機標定、手眼標定、目標單目定位）
很好，疑似一線工程師寫的
思路+opencv
經典手眼標定算法之Tsai-Lenz的OpenCV實現
經典手眼標定算法之Navy的OpenCV實現
Camera Calibration Toolbox for Matlab
待看:
關於OpenCV的那些事——相機姿態更新
opencv中3D點根據相機參數投影成2D點+solvePnP函數計算相機姿態+2D座標到3D+相機參數calibration(標定與配準，求得深度彩色相機的內參與外參，再進行配準)
過程
棋盤格識別要求：
- 所有的角點都被找到
- 按照期望的按行和列排列
標定攝像機通常是想做兩件事：
- 矯正畸變效應
- 根據獲得的圖像重構三維場景
參考代碼
matlab
christianwengert/calib_toolbox_addon
ThePrimus/handeyecalibration
py
1
相機位姿估計
非常好☆☆☆☆☆
matlab
python解方程組
Python計算——線性方程組求解
Python最小二乘法解非線性超定方程組
python求非線性方程的解/非線性方程組的解