ROS入門——turtolebot3學習記錄（持續更新）

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4.23更新：讓turtlebot3建圖並導航

turtlebot3教程 :https://www.ncnynl.com/archives/201702/1396.html

一、遠程連接步驟

1、連上同一個無線局域網

2、pc端： ifconfig查看ip,修改bashrc文件的ip

ifconfig
gedit ~/.bashrc
source ~/.bsahrc

3、pc端：  連接機器人

SSH登錄到遠程計算機：$ ssh username@ip_address

ssh [email protected] 

啓動機器人：

export TURTLEBOT3_MODEL=burger
cd ~/catkin_ws
source devel/setup.bash
roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch

修改ip(i 編輯  esc退出編輯 shift：wq 保存退出)

vi ~/.bashrc  

source ~/.bashrc

4、pc端運行以下命令才能進行節點其他操作：

cd ~/catkin_ws
source devel/setup.bash

 

二、運行以下啓動命令時報錯

ModuleNotFoundError: No module named 'rospkg'

roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch

解決方法：

1、命令行輸入Python，檢查Python版本是否爲2.7，如果不是2.7則需要修改系統Python版本

2、確認2.7版本，命令行輸入 pip install rospkg 即可

 

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4.20更新

turtlebot3 安裝軟件git clone 報錯（因爲家裏網不行）：fatal:early EOF    fatal:index-pack failed

解決方法:

1、增加緩存（親測無效）

2、直接複製github網址，下載包到catkin_ws文件夾下，再重新執行命令即可

看過的教程：

https://www.bilibili.com/video/BV1mJ411R7Ni?p=17

https://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/51737074

 

VREP:

官方手冊https://www.coppeliarobotics.com/helpFiles/index.html

入門教程https://www.jianshu.com/p/eb3f38c0c5fa

基礎https://blog.csdn.net/danieldingshengli/category_7238158.html

泡泡機器人https://max.book118.com/html/2019/0430/6102210112002025.shtm