本人對自己的定義一直是電子工程師，大學硬件水平一般，動手能力極差。不過業餘喜歡自學，偏偏有點懶，但也算三天打魚兩天曬網的掌握了AVR、51、PIC的開發。
2014年，又開始了學習ucos ii（先學的是任哲的ucos ii那本書），學了一段時間，吭哧了好久，把任務那一章看了2遍，還是迷迷糊糊，然後就停下了。
2015年換了家公司後，熟悉了32的結構，也對公司用的OS有了一定的體會。
昨天，颱風登陸深圳，閒着沒事，又拿起了任哲的ucos ii，結合source insight裏ucos ii的源碼以及對公司OS的理解，總算對ucos ii有了個系統的瞭解，後來又瞟了幾頁邵貝貝的書，現在寫下自己的體會。
各位別嫌我囉嗦，其實這主要是給我自己看的，省的以後再重新看一遍，再重新總結，打鐵要趁熱嘛。
ucos ii其實主要說了這幾個東西：任務、任務之間的通信、時間與中斷、內存管理 、各種控制塊與控制塊單向鏈表（不同處理器上的ucos ii移植）。
1）任務：任務代碼：處理具體事務；任務堆棧：存儲任務的狀態等各種信息（因爲他是利用中斷來切換任務，中斷有現場的保護和恢復）；任務控制塊：即一個用來連接任務代碼和任務堆棧的數據結構；任務的新建：這裏有一個要注意，必須要有空閒任務，而且我記得貌似是在空閒任務裏，在新建其他的任務
2）任務之間的通信：通信方式有，計數信號量（8bits or 16bits or 32bits） 互斥信號量（只有0和1）消息郵箱（數據緩衝區，or理解成一個一維數組） 消息隊列 （消息郵箱構成的數組）信號量集（多個標誌位的AND/OR），總結來說就是：只需查看flag，不需要傳輸具體內容的，用信號類（計數信號量、互斥信號量、事件標誌組）通信，需要傳輸具體內容的，用消息類(消息郵箱、消息隊列)通信。
3）時間與中斷：時間，系統調度任務所用的參考時鐘也是由硬件中斷實現的；中斷：任務的切換也是模仿的中斷的現場保護和恢復，對於一些不想打斷的代碼，要在代碼前後加入進入臨界區和退出臨界區的宏，而且這塊代碼，最好不要調用其他。
4) 內存管理：內存分配的原理，內存控制塊，內存的相關函數
分配原理：內存=N個內存分區=N*M個內存塊（）內存分區和內存塊的數據類型一致，同一內存分區的內存塊的字節數一致），再爲每個內存塊分配一個NEXT指針，指向它的下一個內存塊即可，如此就形成內存塊的單向鏈表
內存控制塊：又是一個結構體，存儲了這個分配了的內存的一些信息，如長度、自己數、內存首地址、單向鏈表的指針的首地址==
內存的相關函數：一般來說都是先建立一個二維數組，2個下標對應內存分區書和內存塊數，然後再調用ucos ii提供的內存分配和釋放函數等即可。
5）各種控制塊與控制塊單向鏈表：
ucos ii裏的各種控制塊都會形成單向鏈表，初始化時初始化成空的單向控制塊鏈表，具體使用時，再將某個拿出，對其填充信息，形成非空的有效的控制塊。
公司的OS應該算分時OS，主要是任務沒有優先級。
1.定時器中斷產生時間基準，同ucos ii；
2.系統初始化時初始化所有任務，同ucos ii；
3.死循環中順序執行各個任務,不同於ucos ii,ucos ii的 任務有優先級；
4.各個任務會分很多個步驟，每個步驟對應不同的Dly時間,，同ucos ii中就緒態待時間之後轉爲運行態；
5.部分任務之間會用到全局的標誌位或緩衝區數組，同ucos ii的任務之間的通信：信號量、信號量集成、消息郵箱及消息隊列；
6.各種任務裏的各種結構體，同ucos ii的各種控制塊
總之，主要是差了任務的優先級（內存管理其實也可以添加到公司的OS），這樣導致實時性稍差，所以我認爲公司的OS應該算是一種分時OS，