【Halcon 測量篇】（2） 擬合求距離

一、擬合流程：

1、 採集圖像

2、圖像預處理： 一般是去噪或摳圖（blob分析摳圖或手繪ROI區域摳圖）兩方面

3、輪廓提取：
1）boundary：區域輪廓提取
2）edges_sub_pix：圖像輪廓提取
3）threshold_sub_pix：圖像輪廓提取

使用算子edges_sub_pix進行亞像素的邊緣提取最爲普遍。其用到的濾波器有Deriche, Lanser, Shen, or Canny filters。
關於這幾個濾波器的對比，幫助文檔有如下介紹：

• Deriche, Lanser, Shen爲遞歸濾波器，Canny 爲掩膜濾波器；
• 遞歸濾波器的執行時間不依賴濾波器的大小，Canny的執行時間與濾波器大小成正相關。
• 參數alpha數值越大，Deriche, Lanser, Shen濾波器寬度越小，平滑越差，細節越突出，而Canny效果相反。

4、 分割、聯合（根據情況而定）

分割算子：
segment_contours_xld：可分割’lines’，‘lines_circles’，‘lines_ellipses’，原理是多邊形逼近，逼近程度通過算子中後兩個閥值參數控制。

聯合算子：
臨近：union_adjacent_contours_xld (Operator)
共線：union_collinear_contours_xld (Operator)
共圓：union_cocircular_contours_xld (Operator)

5、 擬合
fit_line_contour_xld：擬合直線
fit_line_contour_xld：擬合圓
fit_ellipse_contour_xld：擬合橢圓
fit_rectangle2_contour_xld：擬合矩形

注：有時候在擬合輪廓之前需要判斷一下輪廓屬性，以確定應擬合成直線還是還是圓，可通過算子：
get_contour_global_attrib_xld (SingleSegment,‘cont_approx’, Attrib)
名字：獲取輪廓屬性
描述：用於確定應擬合成直線還是還是圓
參數：
SingleSegment：輸入輪廓(input_object)
cont_approx：屬性名稱，即採用什麼方式去計算 ，一般用這個參數就可以了(input_control)
Attrib：屬性值： Attrib>0：擬合圓,否則擬合直線(output_control) )

6、 求距離
 

二、示例：

*1、讀取圖片
dev_close_window ()
dev_open_window (0, 0, 680, 350, 'black', WindowHandle1)
dev_update_window ('off')
read_image (Image1, 'C:/Users/Administrator/Desktop/圖片/1.bmp')
dev_set_line_width (3)
*2、邊緣提取
edges_sub_pix (Image1, Edges, 'canny', 1, 20, 40)
*3、分割
segment_contours_xld (Edges, ContoursSplit, 'lines_circles', 5, 1.5,2)
dev_display (Edges)
sort_contours_xld (ContoursSplit, SortedContours, 'upper_left', 'true', 'row')
dev_clear_window ()
dev_set_colored (12)
dev_display (SortedContours)
NumCircle:=0
NumLine:=0
dev_open_window (0, 0, 512, 512, 'black', WindowHandle)
dev_set_part (117.891, 154.794, 500, 385.382)
dev_display (Image1)
set_display_font (WindowHandle, 16, 'mono', 'true', 'false')
count_obj (SortedContours, Number)
for i := 1 to Number by 1
    select_obj (SortedContours, ObjectSelected, i)
    get_contour_global_attrib_xld (ObjectSelected, 'cont_approx', Attrib)
    if(Attrib > 0)  
        NumCircle:=NumCircle+1
        *4、擬合
        fit_circle_contour_xld (ObjectSelected, 'algebraic', -1, 0, 0, 3, 2, Row, Column, Radius, StartPhi, EndPhi, PointOrder)
        gen_ellipse_contour_xld (ContEllipse, Row, Column, 0, Radius, Radius, 0, 6.28318, 'positive', 1.5)
        *顯示
        dev_set_color('white') 
        dev_display (ContEllipse)             
        set_tposition (WindowHandle, Row-Radius-15, Column-Radius)
        write_string (WindowHandle, 'C'+NumCircle)
        ResultText := 'C'+ NumCircle +': Radius ='+ Radius
    else
         NumLine:= NumLine+1
        *4、擬合，求距離
        fit_line_contour_xld (ObjectSelected, 'tukey', -1, 0, 5, 2, RowBegin, ColBegin, RowEnd, ColEnd, Nr, Nc, Dist)
        gen_contour_polygon_xld (Contour, [RowBegin,RowEnd], [ColBegin,ColEnd])
        *顯示
        dev_set_color('yellow') 
        dev_display (Contour)             
        distance_pp (RowBegin, ColBegin, RowEnd, ColEnd, Distance)
        set_tposition (WindowHandle, (RowBegin+RowEnd)/2-15,(ColBegin+ColEnd)/2-10)
        write_string (WindowHandle, 'C'+NumLine)
        ResultText :='C'+ NumLine+': length = '+ Distance
    endif
    set_tposition (WindowHandle,300+i*15,180)
    *5、顯示
    write_string (WindowHandle, ResultText )
endfor