如何在AutoLaborOS裏運行模擬器

系統環境：

操作系統：Ubuntu18.04TLS
編譯環境：ros-melodic
shell:oh-my-zsh
python版本：3.7.3
工欲善其事必先利其器，要想成功運行模擬器，必須要有環境，在Ubuntu中安裝ROS環境，或者安裝我們的autolaborOS。

• 如何在Ubuntu中安裝ROS
• 如何在Ubuntu系統或者Window系統中安裝autolaborOS

安裝autolaborOS

1. 下載autolaborOS
   首先複製網址autolabor.com.cn進入官網，點擊導航，如下圖所示。
   
   選擇適合的autolaborOS版本進行下載，這裏我下載的是最新版本，如下圖所示。
   
   下載完成之後，打開VirtualBox，如果沒有可以去VirtualBox官網https://www.virtualbox.org/找到對應的系統版本下載。

這裏就不演示安裝VirtualBox教程了。
2. 打開VirtualBox
安裝VirtualBox完畢之後，打開VirtualBox，以Ubuntu系統啓動VirtualBox爲例，
輸入命令sudo virtualbox。如下圖所示。

點擊新建按鈕。

類型選擇Linux,名稱填寫爲autolaborOS,並單擊下一步。

內存大小最好在綠色進度條以內，根據自己的電腦內存大小進行合理分配，並單擊下一步。

單擊創建，

單擊下一步。

單擊下一步。

單擊創建。

會發現主界面上多了一個autolaborOS的系統，將鼠標移到該系統上，單擊鼠標左鍵，選擇設置。

單擊存儲，單擊圓形光盤圖標。

單擊選擇磁盤。

找到之前下載AutolaborOS文件，選擇打開。

單擊OK

回到VirtualBox主界面。
雙擊autolaborOS來啓動系統進行安裝。
選擇現在安裝。


剩下的就是等待它自己安裝之後重啓～，如下圖。

點擊頭像，登錄密碼是autolabor。進入到登錄界面。

在桌面上單擊說表左鍵，選擇打開終端選項，並在終端中輸入roscore,出現下圖效果，說明系統安裝成功～
創建工作空間
首先編譯ROS環境source /opt/ros/melodic/setup.zsh

在桌面上選擇點擊鼠標左鍵選擇打開終端選項，輸入命令mkdir -p ~/catkin_ws/src

進入到工作空間：cd ~/catkin_ws/src,並進行編譯：catkin_init_workspace。如下圖。

定義Ubuntu環境變量。這裏我Ubuntu的shell是zsh，一般默認的是bash。
如果你的shell是bash,添加環境變量並編譯的命令如下：

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

如果你的shell是zsh,添加環境變量並編譯的命令如下：

echo "source /opt/ros/melodic/setup.zsh" >> ~/.zshrc
source ~/.zshrc

退出src,退到工作空間catkin_ws目錄下，輸入catkin_make。效果如下圖


俗話說，巧婦難爲無米之炊，我們的“炊”就是模擬器，那麼接下來我們下載我們的模擬器吧～

1、 下載模擬器
下面說一下兩種安裝方法，但是殊途同歸，一種是手動下載，一種是命令下載。

• 手動下載

模擬器地址：https://github.com/gsc07/autolabor_simulation
進入到該地址後，點擊綠色的按鈕，然後選擇Download ZIP,並選擇下載的位置。


這裏我選擇下載位置是工作空間/src目錄下，我們下載到/catkin_ws/src/目錄下,然後點擊左上角的Save保存，剩下的時間就是靜靜等待它下載完畢吧～。

2、解壓並安裝auto_laber simulation
在Ubuntu桌面上點擊鼠標左鍵，選擇Open Terminal,也就是打開一個終端。並輸入命令cd /catkin_ws/src/ 進入到src文件夾下，運行命令unzip autolabor_simulation-master.zip
出現如下畫面，說明解壓成功。當然也可以手動解壓（找到該ZIP文件,點擊鼠標左鍵選擇解壓選項）。

• 命令下載

打開終端，輸入cd ~/catkin_ws/src

git clone https://github.com/gsc07/autolabor_simulation.git

以zsh爲例。
輸入命令cd ..

catkin_make

然後遇到編譯錯誤，具體內容如下圖所示。

分析原因：沒有costmap_2d這個功能包。
解決辦法：於是我們輸入命令sudo apt-get install ros-melodic-navigation進行安裝，安裝完成後並在此執行catkin_make命令進行編譯。

輸入Y並回車。

安裝完成，效果如下。

接下來去執行編譯～

上面的問題解決了，又遇到了新的問題，具體問題如下圖所示。

與上面問題相似，應該也是缺少某種功能包。
分析問題：缺少moveit功能包
解決方法：安裝命令如下。
sudo apt-get install ros-melodic-moveit
那最後catkin_ws目錄下再次進行編譯，編譯命令爲catkin_make,成功編譯的效果如下。

以zsh爲例：
運行命令：echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.zsh" >> ~/.zshrc
查看效果：vim .zshrc

運行命令：source ~/.zshrc
以bash爲例：
運行命令：echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
運行命令：source ~/.bashrc

下面就是運行了，主要用到的命令如下source ~/catkin_ws/devel/setup.zsh，roslaunch simulation_launch gmapping_navigation.launch，roslaunch simulation_launch move_base_simulation.launch