slam中經常看到如下的配置文件:
上面中#Rotation from camera frame to imu frame, imu^R_cam 和
#Translation from camera frame to imu frame, imu^T_cam
想要表示的意思是: 旋轉和平移的對象是座標系下的座標點。
即，Rotation和Translation可以把camera frame下的座標點變換到imu frame下的座標點。
Rotation和Translation表示的是imu frame到camera frame的變換矩陣: T_ic.