最近有一個項目基於STM32F446ZE MCU使用FREERTOS操作系統開發，之前有部分功能代碼是基於MCU裸機開發的，移植過程種發現程序老出錯，DEBUG模式條件發現程序停在了HardFault_Handler中斷服務程序中：
查看對應的錯誤報告顯示BFARVALID和PRECISERR錯：
查看了兩個錯誤的對應說明（感覺還是不知道是什麼原因）：
通過將任務逐個屏蔽，然後代碼塊逐個屏蔽方式最終定位到了一下函數，函數中對一個結構體對像進行了賦值操作後就會觸發該錯誤，這些代碼都是之前要無FREERTOS時運行好好的，現在就會出現這個錯：
思考好久，可以是任務堆棧太小導致，於試償試將任務堆棧從128增加到512，
編譯下載運行OK,果然不再出錯了。
長了教訓！記錄一下問題分析過程，也爲後續類似的問題提供思路。
順便記錄了一下在調試過程中遇到的另一個硬件錯INVSTATE,對應的解釋如下，
我是因爲數組越界超作也產生該錯誤，如下圖，當message->len > 8 時，如果沒有下面紅框中的長度限制，就有可能在memcpy函數中引起數組越界產生INVSTATE硬件錯！
