前言
磁場定向控制又稱矢量控制（FOC）, 本質上爲控制定子電流的幅度和相位，使之產生的磁場和轉子的磁場正交，以產生最大的扭矩. PMSM的磁場定向控制框圖如下圖所示:
上一講成功實現了基於NUCLEO-F103RB和X-NUCLEO-IHM07M1 3SH及MotorControl Workbench的電機控制代碼工程的生成，及電機參數調試工作，成功讓電機運轉起來，本節給大家介紹使用ST 電機庫中的電機控制接口函數實現對電機的轉動控制。
本節所用電機爲2836無刷電機,電機有兩組線（hall傳感器線和電機三相線）,工作電壓24V，最大轉速12000rpm：
示例詳解
本節用到ST官方推出的NUCLEO-F103RB和X-NUCLEO-IHM07M1 3SH 開發板。
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- 準備操作
按下圖接好跳線端子：
本節的MotorControl Workbench工程直接用第17講的即可，直接複製上一講生生成工程文件及代碼工程文件，改名爲Motor18：
進入MDK-ARM目錄，打開keil 工程：
在man.c中加入如下讓電機運轉功能代碼：
勾選下載選項中的復位和運行選項:
直接編譯工程，編譯無誤後，下載並運行代碼，發現電機成功轉動起來了，有了上一節基本，電機的參數已調提差不多，所以本節電機轉動後也是比較平穩。
在程序中按F12可以跳轉到電機接口原型申明及功能與參數說明，如下圖：
更多的電機控制接口可查看MC_api.c及MC_interface.c文件!!基本上ST的電機庫所有電機控制接口都是在這兩個源文件中。
當然也可以通過在線調試(debug)方式,調試電機與查看電機控制的相關參數：
ST電機庫將電機相關的所有參數都集中到一個結構體中，這樣很方便調試觀察 ，變量名字也很好看出其涵義。應該說，使用ST電機庫控制電機真的不難。
OK,本期實驗完成！本節內容到此結束，也歡迎大家留言！！最後喜歡這個公衆號的同學們記得加關注了，每天都會有技術乾貨推出！！
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