前言
磁場定向控制又稱矢量控制（FOC）, 本質上爲控制定子電流的幅度和相位，使之產生的磁場和轉子的磁場正交，以產生最大的扭矩. PMSM的磁場定向控制框圖如下圖所示:
第17及18講成功實現了基於NUCLEO-F103RB和X-NUCLEO-IHM07M1 3SH及MotorControl Workbench的電機控制代碼工程的生成，及電機參數調試工作，成功讓電機運轉起來，上17、18講中，FOC電機電流採樣方式爲三電採樣方式，ST的電機庫集成了電機單電阻採樣方式的支持，本節就給大家介紹使用ST 電機庫用單電阻FOC算法讓電機運轉起來。本節工程代碼直接在17講基求陪同上進行修改即可。
本節所用電機爲2836無刷電機,電機有兩組線（hall傳感器線和電機三相線）,工作電壓24V，最大轉速12000rpm：
示例詳解
本節用到ST官方推出的NUCLEO-F103RB和X-NUCLEO-IHM07M1 3SH 開發板。
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- 準備操作
按下圖接好跳線端子（單電阻接線方式）：
本節的MotorControl Workbench工程直接用第17講的即可，直接複製上一講生生成工程文件及代碼工程文件，改名爲Motor19：
打開工程文件，按下圖完成配置：
上圖第4步配置工作需按驅動板原理圖進行配置，操作如下：
確認之後工程會有如下提示信息：
進到MCU模擬通道設置窗口看一下，確定配置正確（如下圖）即可！
到這裏就可以成生程代碼了：
進入MDK-ARM目錄，打開keil 工程：
直接編譯工程，編譯成功後下載代碼到開發板，記得勾選下載選項中的復位和運行選項:
程序下載完成後，用MotorControl Workbench工具調節試，操作如下，。
按17講的方法調試電機參數，讓電機的速度曲線與目標曲線基本重合，調參數時需要注意一點—高速低速都要試一下，確保電機在高速與低速時的運轉質量均有保證。
注意1：如果你的電機參正轉與反轉時運動表機相差很大如，電機可以正常正轉，但不能反轉，或反傳時速度上不去或反轉時電機噪音特別大，如果有上述情況，多半是因爲電機角度不對，需調節下圖所指參數：
注意2：如果你的電機轉動時速度曲線跳動較大，可以適當地加大一些速度計算平均長度，如下圖：
注意3：如果你的電機轉動時速度收斂速度慢，可以適當加大控制參數，如果上現抖動或震盪情況則需要減小相應的控制參數：
注意4：MotorControl Workbench配置的很多電機參數，可以直接在KEIL工程中進行更改，然後編譯下載即可，無需每次都用MotorControl Workbench進行修改，這些配置參數集中在"pmsm_motor_parameters.h"，"drive_parameters.h"，"power_stage_parameters.h"三個文件中，可以從main.c文件的包含文件 "motorcontrol.h"中快速找到它們。
OK,本期實驗完成！本節內容到此結束，也歡迎大家留言！！最後喜歡這個公衆號的同學們記得加關注了，每天都會有技術乾貨推出！！
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