前言
磁場定向控制又稱矢量控制（FOC）, 本質上爲控制定子電流的幅度和相位，使之產生的磁場和轉子的磁場正交，以產生最大的扭矩. PMSM的磁場定向控制框圖如下圖所示:
上一講詳細介紹了磁場定向控制的原理，有興趣的同學可以自己寫代碼去實現它，ST官方對電機的控制有一套完整的庫（最新版本已更新5.3了，開源），該電機庫功能齊全，同時還配備了完整的圖形界面開發工具，配合STCUBEMX工具可直接生生工程代碼，從本節開始，後續的PMSM電機的相關控制將直接以ST電機庫爲基礎進行介紹。關於ST電機庫及工具下載與安裝教程請看《STM32 電機教程 0 - MotorControl Workbench下載與安裝》一節。
本節所用電機爲2836無刷電機,電機有兩組線（hall傳感器線和電機三相線）,工作電壓24V，最大轉速12000rpm：
示例詳解
本節用到ST官方推出的NUCLEO-F103RB和X-NUCLEO-IHM07M1 3SH 開發板。
-
- 準備操作
按下圖接好跳線端子：
打開MotorControl Workbench軟件：
新建一個工程：
然後是配置速度傳感器:
到此就可以生成工程了：
如果工程還未保存會先保存工程，工程保存完成後彈出代碼生成窗口：
配置好後點生成：
生成後可在對應的文件夾中看到如下圖所示工程文件：
進入MDK-ARM目錄，打開keil 工程：
直接編譯工程，編譯無誤後，下載並運行代碼！發現電機不轉，正常因爲程序沒有讓電機運動，沒關係，我們還可以用MotorControl Workbench 的圖形界面工具讓電機運動起來：
在電腦的設備管理器中找到STLINK對應的端口號：
在Workbench打開電機監視器
上面現象根據經驗，很可能是PID控制器參數過大導致，需要調整參數：
直到響應跟蹤目標曲線速度及穩定後的效果都達到可接受情況時，記住各控制參數值：
將控制參數值，寫回到MotorControl Workbench的控制參數設置界面（Control Unit -> Firmware Drive Management ->Drive Setting ）：
修改好參數後，更新一下代碼工程：
重新編譯KEIL工程下載，記得勾選下載選項中的復位和運行選項：
下載完成後便可直接按開發板上的藍色控制按鍵來啓動電機：
OK,本期實驗完成！本節內容到此結束，也歡迎大家留言！！最後喜歡這個公衆號的同學們記得加關注了，每天都會有技術乾貨推出！！
文中源碼及資料下載，關注十三公衆號:
在公衆號裏給十三發送 “下載|STM32 電機教程 17” ：
