前言
磁場定向控制又稱矢量控制（FOC）, 本質上爲控制定子電流的幅度和相位，使之產生的磁場和轉子的磁場正交，以產生最大的扭矩. PMSM的磁場定向控制框圖如下圖所示:
第21講對比分析了基於ST MotorControl Workbench實現的單電阻FOC有感（hall）算法及單電阻FOC無感算法在代碼上的具體差異，知道了其核心差異在MC_Task.C文件中對電機轉子位置及轉速計算上的差異，那麼是否將可將無感FOC的代碼手動修改成有感（HALL或其它位置傳感器）代碼呢，答案是肯定的。本節就讓我們一起將20講的無感FOC代碼手動修改成19講有感（HALL）算法，並讓電機成功運轉起來。
本節同樣用到Beyond Compare文件對比分析工具，對第19、20講的代碼進行差異分析。並用Beyond Compare工具快速將第20講的代碼修改成有感（HALL）FOC算法，好了，直接進入主題。
上一講我們對比分析後發現第19講的有感FOC算法和第20講的無感FOC算法在程序代碼上的差異主要集中於INC和SRC兩個文件夾中，其中inc文件夾中的主要不同集中在drive_parameters.h、main.h、mc_config.h、parameters_conversion.h、pmsm_motor_parameters.h五個文件；Src文件夾中的主要不同集中在main.c、mc_config.c、mc_tasks.c、stm32f1xx_hal_msp.c、stm32f10x_mc_it.c、user_interface.c六個文件中。
直接複製第20講的工程文件夾，並重命名爲Motor22,將其中的文件名也改成Motor22：
用Beyond Compare工具以文件夾比如方式載入motor19和motor20兩個文件夾：
以motor19中main.h爲模板文件，完成對Motor22中main.h文件的修改：
按照main.h的修改模式，完成mc_config.h、parameters_conversion.h兩個文件的修改操作drive_parameters.h和pmsm_motor_parameters.h中一些配置參數在有感（HALL）FOC算法中同樣適用，所以這兩個文件可以不進行修改即可。
以同樣的方式對Src文件夾中的main.c、mc_config.c、mc_tasks.c、stm32f1xx_hal_msp.c、stm32f10x_mc_it.c、user_interface.c進行修改,其中user_interface.c不進行修改亦可：
修改完成後打開KEILL工程文件，將工程目標名改成Motor22(非必需)：
直接編譯工程，提示一些鏈接錯誤：
對於motor19的KEILL工程發現，motor19KEILL工程比motor22KEILL工程多包含了Hall_speed_pos_fdbk.c文件，該文件位置/MCSDK_v5.3.3/MotorControl/MCSDK/MCLib/Any/Src/文件夾中：
手動給motor12KEILL工程增加Hall_speed_pos_fdbk.c文件：
給motor22KEILL工程增加Hall_speed_pos_fdbk.C文件後重新編譯，編譯成功：
燒錄固件到開發板，並啓動程序 ：
按開發板上的電機啓動按鍵，可以看到電機成功運轉：
用MotorControl Workbench工具進行控制與查看波形，功能也正常，電機表機也沒有了之前純無感FOC算法中從正速度切換到負速度時電機易死機問題：
到此，基於ST MCLIB的無感FOC算法代碼變有感（hall）FOC算法實驗就完成了。也歡迎大家留言！！最後喜歡這個公衆號的同學們記得加關注了，每天都會有技術乾貨推出！！
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