前言
磁場定向控制又稱矢量控制（FOC）, 本質上爲控制定子電流的幅度和相位，使之產生的磁場和轉子的磁場正交，以產生最大的扭矩. PMSM的磁場定向控制框圖如下圖所示:
第19、20講分別實現了基於NUCLEO-F103RB和X-NUCLEO-IHM07M1 3SH及MotorControl Workbench的單電阻FOC有感（hall）算法及單電阻FOC無感並都讓電機運轉起來。本節將重點對比一下這兩種算法在代碼實現上的具體差別。
本節將用到Beyond Compare文件對比分析工具，對第19、20講的代碼進行差異分析。用文件夾比對方式將第19、20講的代碼加載到Beyond Compare：
從上面的兩個對比結果圖可以看到，有感FOC算法與無感FOC算法在代碼上差異區主要集中在INC和SRC兩個文件夾中，其中inc文件夾中的主要不同集中在drive_parameters.h、main.h、mc_config.h、parameters_conversion.h、pmsm_motor_parameters.h五個文件；Src文件夾中的主要不同集中在main.c、mc_config.c、mc_tasks.c、stm32f1xx_hal_msp.c、stm32f10x_mc_it.c、user_interface.c六個文件中：
drive_parameters.h中主要是工程配置時有些差數配置不一樣：
main.h中差異主要體現在無感foc(右側)算法沒有對HALL傳感器引腳的定義：
mc_config.h的差異：
parameters_conversion.h的差異主要在：
pmsm_motor_parameters.h差異主要體現在電機配置時對電機參數提輸入不同：
main.c中的差異主要體現在使用有感（HALL）的FOC算法多了一些硬件定時器的定義初始化配置等函數實現：
mc_config.c文件中的差異更能體現去有感FOC算法與無感FOC算法之間的差異：
mc_tasks.c兩種算法的真正核心差異集中體現在mc_tasks.c，清楚該文件間差異及其用用，通過修該文件，可以將無感FOC變換成有感（如絕對式磁編碼器，hall ,hall+增量編碼器），首先是在MCboot函數中：
在TSK_MediumFrequencyTaskM1中頻任務中調用不同的速度計算函數，和不同的狀態中具體操作也有點差別：
在TSK_HighFrequencyTask高頻任務中也有一些差異：
最後在mc_lock_pins函數中有感FOC算法多了對HALL傳感器引腳的保護操作：
stm32f1xx_hal_msp.c中有感FOC模式下多了對定時器及HALL傳感器引腳的配置工作：
stm32f10x_mc_it.c中，有感FOC算法中多了SPD_TIM_M1_IRQHandler（定時器2）中斷響應函數：
user_interface.c中無感FOC算法中多了多無法算法變量讀取與設置功能接口的支持：
、
到此，基於ST MCLIB的有感（hall）FOC算法與無感FOC算法代碼實現差異分析就算完成了，下一節我們將在ST MCLIB無感FOC算法代碼基礎上進行修改，將其變成有感(HALL)FOC算法，讓電機成功運轉。本本節內容到此結束，也歡迎大家留言！！最後喜歡這個公衆號的同學們記得加關注了，每天都會有技術乾貨推出！！
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