前言
無刷直流 (Brushless Direct Current, BLDC)電機是一種正快速普及的電機類型,它可在家用電器、汽車、航空航天、消費品、醫療、工業自動化設備和儀器等行業中使用。正如名稱指出的那樣,BLDC 電機不用電刷來換向,而是使用電子換向。BLDC 電機和有刷直流電機以及感應電機相比,有許多優點。其中包括:
• 更好的轉速-轉矩特性
• 快速動態響應
• 高效率
• 使用壽命長
• 運轉無噪音
• 較高的轉速範圍此外,
由於輸出轉矩與電機體積之比更高,使之在需要着重考慮空間與重量因素的應用中,大有用武之地。
無刷電機
前面已經講了很多關於BLDC電機的一些知識,那麼如計算出BLDC電機(帶HALL傳感器)的實際轉速呢,其實可以利用hall傳感器及中斷事件計算電機轉速,以1對極BLDC電機爲例,電機轉動一圈,會產生6個HALL狀態,每個狀態對機60度的機械角度,如果使用了STM32 定時器的HALL傳感器接口功能,可能直接在定時器的中斷裏計算電機轉速speed = 60/360/t (轉每秒),t爲對兩次中斷的時間間隔,可以很簡單地通過定時器中獲得, 本節將基於NUCLEO-F103RB和X-NUCLEO-IHM07M1 3SH實現BLDC電機轉速計算!
本節所用電機爲2836無刷電機,電機有兩組線(hall傳感器線和電機三相線),工作電壓24V,最大轉速12000rpm:
示例詳解
本節用到ST官方推出的NUCLEO-F103RB和X-NUCLEO-IHM07M1 3SH 開發板。
NUCLEO-F103RB對應的大致原理接線圖:
X-NUCLEO-IHM07M1 3SH部分原理圖:
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準備操作
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X-NUCLEO-IHM07M1 3SH是一款專門用於PMSM(永磁同步)或BLDC(直流無刷 )的電機驅動板,其電機驅動板驅動芯片型號爲L6230(詳細數據手冊可在st官網下載),本節需用到IN1,IN2, IN3和OUT1,OUT2,OUT3, HALL傳感器信號接口H1,H2,H3以及單電阻電流採樣接口PC1。
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需要用到的信號 |
對應MCU引腳 |
EN1 |
PC10 |
IN1 |
PA8 |
EN2 |
PC11 |
IN2 |
PA9 |
EN3 |
PC12 |
IN3 |
PA10 |
H1 |
PA15 |
H2 |
PB3 |
H3 |
PB10 |
電流採樣接口 |
PC1 |
本節直接使用STM32的TIM1產生三路PWM波對應信號IN1、IN2、IN3,通過調節PWM波佔空比實現電機的速度控制;將EN1、EN2、EN3配置成普通輸出IO口輸出模式,H1,H2,H3配置成TIM2的hall傳感器模式,並開啓T1的捕獲中斷,中斷觸發模式爲雙邊觸發模式,在中斷服務程序中實理更加快帶的電機換相(6步換步)操作,PC1配置成AD採樣引腳,本節以電機在2個PWM週期內採多個64,以這64個點的平均值作爲電機的平均電流。
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在STM32CubeMX中,有專門的NUCLEO-F103RB工程模板,新建一個Cube工程,芯片型號爲st32f103rb:
生成一個簡單的工程模板實現了RCC,SYS,USART2接口的配置,同時還實現了LD2(LED)引腳的配置。接下來手動配置各功能模塊,首先是TIM1,配置成三路PWM 模式1輸出,PWM載波頻率是20Khz = 72M/(2+1)/(1199+1),各通道初始PWM波是500:
使能TIM1的UPDATA中斷,在中斷服務程序中完成電流PID運算及控制:
接下來是TIM2配置,開啓三路輸入捕獲功能,使能XOR功能,開啓定時器中斷:
上圖中所述想要直接利用TIM2的HALL傳感器功能,僅在CUBE中配置是不點問題的,原因如下,在配置輸入捕獲通道時,很多模式不可選:
而要直正實現STM32的定時器HALL傳感器接口功能,除了要開啓XOR功能外(在CUBE可直接勾選):
還需要用到TI1F_ED(直接的雙邊沿檢測)信號,TRC信號..並最終產生CC1I中斷,完整的信號流圖如下圖:
故還需要開啓中斷,並最終要在自動生成的TIM.C中進行適當修改(後面源碼上有介紹):
配置ADC:
本例ADC採電機電流工作在單電阻採樣模式下,如上圖所示,電機電流與ADC採樣電流之間的關係式爲(JP1,JP2不接): V = 3*0.33*I,其中0.33爲採樣電阻的阻值,I爲電機電流,V爲放大3倍後的電機。
使能ADC的DMA功能:
接着將PC10,PC11,PC12普通IO功能配置,GPIO_OUTPUT模式,默認輸出爲低:
最後是中斷優先級配置:
生成工程:
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打開工程, 加入事先準備好的bldc.c,pid.c, visualscope.c 和bldc.h,pid.h, visualscope.h(.c在src文件夾中 .h在INC文件夾)文件:
同時在tim.c及stm32f1xx_it.c中加入如下代碼:
在dma.c中關閉dma中斷:
在adc.c中加入求平均電流代碼:
在adc.h中導出變量及函數名:
最後在main.c中加入如下代碼:
設置工程下載後自動運行:
編譯代碼,調試代碼,本節代碼是在上一講《STM32 電機教程 12 - BLDC 閉環電流控制》基礎上實現,自帶電流閉環,電機轉動起來後(電流閉環參考值不要設太大),在串口示波器上可以看到電機速度的波形,給電機加一點阻力,可以看到電機轉速的變化情況:
OK,本期實驗完成!本節BLDC通過HALL傳感器計算速度的示例就講到這裏,下一節將基於本節內容實現BLDC電機速度閉環控制。最後如果大家有什麼疑問或是有想了解的其它內容,也歡迎大家留言!!最後喜歡這個公衆號的同學們記得加關注了,每天都會有技術乾貨推出!!
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