上一篇文件已經介紹過match cost的rtl計算方式，主要思路就是sad，具體算法內容可以去網上隨便找找，其實在算match cost時，
可以結合census變換，這樣可以很好的去除圖像中光線對結果的影響。
具體實現方式也比較簡單，kernel採用5*5。這裏需要對左右圖像分別進行census變換，然後在對左右圖像求取hanming距離。
census算法公式，
這裏截取了代碼中的部分，主要是需要rtl處理好邊界問題，不需要注意其他的地方.這個地方寫的隨意了點，大家在做得時候可以用參數控制，這樣無論是多大的kernel都可以靈活設置。
後面的漢明距離採用的查找表的方式，不過在算具體實現時發現這部分非常耗資源，自己考慮了很久，也沒想到好的方式，所以上板的時候自己把這部分代碼註釋掉了，沒用census變換，只用了sad算match cost。