結構光視覺技術是一種主動投影式的三維測量技術，通過使用投影儀和相機組成的系統來對物體進行三維測量
系統結構：
硬件系統：
常見編碼方法：
結構光圖案編碼
常用的是格雷碼和傳統的二進制碼相比，格雷碼的編碼數中任意兩個相鄰的碼值之間只有一個數字不同，因此格雷碼有更強的抗干擾能力和良好的穩定性
藍線爲一個編碼，箭頭方向爲觀察方向。
假設我們採用7位的格雷碼可以生成128個編碼，投影儀的分辨率爲854*480，對於列480個像素可以劃分128個區間，每個區間像素寬度爲480/128 = 3.75pixel，約每4個像素擁有相同的格雷碼值，同理行方向每7個像素擁有相同的格雷碼值。
橫向和縱向的投影方案。
通過在時間序列對大小爲7*4的像素塊進行識別，如圖所示，此時列和橫會生成格雷碼
雙目匹配：
先將圖像二值化，爲了提高邊緣誤差可以採用正反碼圖案
搜索策略分爲粗匹配和精匹配兩個步驟：
粗匹配以像素塊爲單位，在極線矯正的和結構光對像素塊編碼標識的基礎上，採用一維的區域搜索方式
可以通過縱向的格雷匹配，確保極線約束。
精匹配：
對於失敗的匹配點可以採用線性插值的方法填充視差