AO*算法詳解，附例子和算法詳細步驟

原創

2020-06-23 08:45

 Procedure AO*
        1．建立一個只由根節點構成的搜索圖G．
             s的費用 q(s) := h(s), G’:=G．
             如果s是目標，標記s爲SOLVED.
        2．Until s被標記爲 SOLVED，do：
        3．begin
        4． 通過跟蹤從s出發的有標記的連接符計算部分解圖G’（G的連接符將在以後的步驟中標記）
        5． 在G’中選一個非終止的葉節點n.
        6． 擴展節點n產生n的所有後繼，並把它們連到圖G上，
              對於每一個不曾在G中出現的後繼nj，q(nj) :=h(nj)，
              如果這些後繼中某些節點是終止節點，則用SOLVED標記。
        7． S:＝{n}；建立一個只由n構成的單元素集合S。
        8． Until S變空，do：
        9． begin
        10．   從S中刪除節點m，滿足 m在G中的後裔不
               出現在 S中
        11．   按以下步驟修改m的費用q(m)：
               對於每一從m出發的指向節點集合{n1i，…，nki}
               的連接符，計算qi(m)=ci+q(n1i)+…+q(nki)，
               q(m):＝min {qi(m)}。
	           (1)將指針標記加到實現此最小值的連接符上。
 	           (2)如果本次標記與以前的不同，抹去先前的標記。
	           (3)如果這個連接符指向的所有後繼節點都標記了SOLVED，則把m標上SOLVED．
         12．  如果m標記了SOLVED  或者
         	   如果m的修改費用與以前的費用不同，
	           則把m的通過指針標記的連接的所有父節點加到S中．
         13． end
         14．end

例子詳解和概念詳解，附筆記內容：