Index:.../Applications/Robot-Vision/locate_pipe_joints_stereo.hdev
part1讀取多視點立體設置的參數
創建多視點立體模型，對其進行初始化，並清除攝像機設置，不再是必需的
create_stereo_model (CameraSetupModelID, 'surface_pairwise', [], [], StereoModelID)clear_camera_setup_model (CameraSetupModelID)
* -> Subsampling X, Y, Z
set_stereo_model_param (StereoModelID, 'sub_sampling_step', 3)
* -> Interpolation aliasing by binocular image rectification
set_stereo_model_param (StereoModelID, 'rectif_interpolation', 'bilinear')
set_stereo_model_param (StereoModelID, 'rectif_sub_sampling', 1.2)
* -> Binocular disparity parameters
創建模型後參數設置，這個例程具體沒看，但我覺得機器視覺比較有用，可惜身邊沒有任何硬件可以讓我嘗試。
part2就是創建一個pipe的表面模型
* Part 2: Create a surface model of the pipe fittings to be matched
* *****
read_object_model_3d ('pipe_joint', 'm', [], [], PipeJointOM3DID, Status)
create_surface_model (PipeJointOM3DID, 0.03, [], [], PipeJointSMID)
看了下幫助文檔，很多3d模型文件類型都支持
part3就是重建和檢測了
總之心得就是，如果有相關機會，一定要實際做一套出來，體會各種參數含義，還有就是四個相機參數配置以及建立模板時的參數。總之也不多，大概3 40個參數
例程效果都不錯，當然也和參數選取很好有關吧。
